[实用新型]手术追踪系统

说明书

本实用新型实施例公开了一种手术追踪系统。该系统包括：追踪对象、控制器、标记物和至少两个相机装置，各所述相机装置和所述追踪对象分别与所述控制器通信连接；其中，各所述相机装置分别通过相机支架固定在手术追踪系统中的固定装置上，所述标记物安装在所述追踪对象上，所述标记物在各所述相机装置的相机视野范围内；所述追踪对象上设置有用于调整所述标记物的标记状态的状态调整装置；所述控制器，用于基于各所述相机装置分别采集到的标记物图像，控制所述状态调整装置调整所述标记物的标记状态。本实用新型实施例解决了追踪过程中标记物被遮挡的问题，提高了手术的灵活性和降低了手术风险。

技术领域

本实用新型实施例涉及外科手术导航技术领域，尤其涉及一种手术追踪系统。

背景技术

随着科学技术的发展，微创和无创手术已成为外科手术的趋势。立体追踪技术和成像技术的逐渐成熟使外科手术导航系统更广泛地用于神经外科、耳鼻喉科和骨科等外科手术中。一般来说，手术过程中都会使用相机和物体识别等光学追踪系统来辅助手术。

红外相机立体跟踪技术是一种常用的技术手段，红外相机通过对手术器械上的至少三个标记物进行追踪，可以实现对手术器械的空间位置和角度的准确追踪。

但是，现有的光学追踪方案要求标记物和相机之间不可以存在任何遮挡：如果相机和标记物之间被其他物体遮挡，或者手术器械上的标记物有一部分因旋转而被遮挡时，则红外相机立体追踪系统则无法准确获取手术器械的位置信息。因此，在手术过程中，外科医生必须时刻注意手术器械的遮挡问题，这种缺陷限制了手术的灵活性和增加了手术风险。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种手术追踪系统，以解决手术追踪过程中标记物被遮挡问题，并加强追踪精度，提高手术的灵活性和降低手术风险。

本实用新型实施例提供了一种手术追踪系统，该系统包括：追踪对象、控制器、标记物和至少两个相机装置，各所述相机装置和所述追踪对象分别与所述控制器通信连接；

其中，各所述相机装置分别通过相机支架固定在手术追踪系统中的固定装置上，所述标记物安装在所述追踪对象上，所述标记物在各所述相机装置的相机视野范围内；

所述追踪对象上设置有用于调整所述标记物的标记状态的状态调整装置；

所述控制器，用于基于各所述相机装置分别采集到的标记物图像，控制所述状态调整装置调整所述标记物的标记状态。

进一步地，所述追踪对象包括手术器械、遥控器和轮廓仪中至少一种。

进一步地，当所述追踪对象包括手术器械和/或轮廓仪时，所述标记物通过标记物支架安装在所述追踪对象上，所述标记物包括主动式标记物和/或反射式标记物。

进一步地，当所述标记物包括主动式标记物时，所述状态调整装置设置在所述标记物支架内，所述状态调整装置包括用于控制标记物开关状态的第一开关装置。

进一步地，当所述标记物包括主动式标记物和/或反射式标记物时，所述标记物支架通过所述状态调整装置安装在所述手术器械上，所述状态调整装置包括可旋转的执行器，所述状态调整装置中设置有用于编码所述标记物支架位置的编码器。

进一步地，当所述追踪对象包括遥控器时，所述标记物通过控制面板安装在所述遥控器上，相应的，所述状态调整装置设置在所述控制面板上，所述标记物包括主动式标记物和/或反射式标记物。

进一步地，当所述标记物包括主动式标记物时，所述状态调整装置包括用于控制标记物开关状态的第二开关装置，所述第二开关装置包括开关按钮和/或触摸面板。

进一步地，当所述标记物包括反射式标记物时，所述控制面板上设置有用于安装反射式标记物的中间安装装置，和/或，所述状态调整装置包括用于遮挡所述反射式标记物的镂空板。