[发明专利]基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质，该方法控制机械手沿Z轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点；控制机械手沿X轴移动第一预设步长，直到得到第一边沿点组/第二边沿点组，控制机械手回到起始测量点；控制机械手沿X轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第三边沿点/第四边沿点；控制机械手沿Z轴移动第二预设步长，直到得到第三边沿点组/第四边沿点组；根据第一边沿点组、第二边沿点组、第三边沿点组及第四边沿点组，确定血栓仪置放平台的位置坐标。该方案实现了三维空间内的运动点位的精准定位。

技术领域

本发明属于定位优化技术领域，特别涉及一种基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

血栓弹力图仪的工作原理是将悬垂丝浸入到血液中，驱动盛放血液的容器转动从而使血液产生切应力带动悬垂丝左右旋动，同时在悬垂丝的周围加入磁场发生装置，悬垂丝在转动过程中会切割磁力线而产生电流，然后再通过计算机进行数据处理得出血栓弹力图曲线。这就意味着检测过程中检测试剂杯要保持绝对的稳定，以防止血液试剂受干扰影响到悬垂丝的偏转角。然而使用自动化加样系统检测时会由于机械运动不可避免的对检验台产生振动。对于精度要求极高的悬垂丝角度传感器，这样的干扰对精度的影响非常大。

为了预防这种情况的发生，加样机械手的整个机械结构必须与血栓仪无直接接触，即搭载16台血栓仪的检验台和加样机械手之间无关联。这样振动的问题虽然得到改善，但机械手和检验台之间的相对位置成为新的难点，即加样机械手定位问题。一方面，血栓仪在检测时要求仪器处于水平状态，本设备通过调节整个检验台底部螺栓实现检验台水平，然后通过调节每个搭载血栓仪的地脚螺栓，实现血栓仪水平。另一方面，加样机械手位于检验台中间位置，即机械手左右两侧各有四台血栓仪。因此，机械手臂的同步带理论上应当与检验台平行，同时和两侧检验台的横向距离应当相等。

然而，由于机械手臂整个机械结构体积和重量都比较大，搬运调节十分不便，以及机器使用时一些不可控的外力碰撞，实现机械手臂和检验台的平行难度非常大，通过部分机械结构的校准可以实现两者的近似平行和两侧距离的近似相等，却无法保证机器运行时点位的精确控制，传统机器在面对这种情况，每次机器重新安装摆放都需要重新设定所有点位，工作量大，十分不便。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质。

为解决上述技术问题，本申请实施例通过以下方式实现的：

第一方面，本申请提供一种基于多线拟合的空间多点定位装置，该装置包括：机械臂和血栓仪置放平台，机械臂包括机械手，机械手与血栓仪置放平台平行设置，血栓仪置放平台朝向机械臂的一侧的两端分别设置有第一定位凸块和第二定位凸块；机械手上设置有激光传感器；第一定位凸块和第二定位凸块均能反射激光传感器发射的激光；

工作时，第一定位凸块和第二定位凸块在激光传感器的有效测试距离范围内。

在其中一个实施例中，第一定位凸块和第二定位凸块之间的距离为20cm。

在其中一个实施例中，第一定位凸块的竖直高度为0.5cm，第一定位凸块的水平长度为1cm。

在其中一个实施例中，第二定位凸块的竖直高度为0.5cm，第二定位凸块的水平长度为1cm。

第二方面，本申请提供一种基于多线拟合的空间多点定位方法，采用第一方面的基于多线拟合的空间多点定位装置，该方法包括：

控制机械手沿Z轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点；