[发明专利]激光雷达扫描装置

权利要求书

1.激光雷达扫描装置，其特征在于，包括，

激光雷达，激光雷达至少配置有预设的垂直视场角和大于等于180°的水平视场角；

驱动模块，至少设有一旋转部，激光雷达安装于旋转部以绕旋转部的旋转轴线旋转；

所述激光雷达安装时倾斜设置并满足：

0＜α≤1/2β；

其中，α为垂直视场角的角平分线与旋转轴线的最小夹角；β为垂直视场角的夹角。

2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，还包括拍摄模块和/或定位模块，所述拍摄模块设置于激光雷达上方或下方，所述定位模块设置于激光雷达上方。

3.根据权利要求2所述的激光雷达扫描装置，所述拍摄模块和定位模块均设置于激光雷达上方，且所述定位模块位于拍摄模块上方。

4.根据权利要求2所述的激光雷达扫描装置，所述拍摄模块为全景相机；所述定位模块为RTK定位模块或GPS定位模块。

5.根据权利要求2-4任一项所述的激光雷达扫描装置，还包括支撑件，支撑件一端位于激光雷达上方形成配件安装部，另一端设置于驱动模块上方或下方的非转动区域；

所述拍摄模块和/或定位模块设置于配件安装部。

6.根据权利要求5所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，所述配件安装部位于激光雷达的视场盲区内。

7.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，还包括IMU模块，IMU模块设置于驱动模块上方或下方的非转动区域。

8.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，还包括磁编码器，磁编码器设置于激光雷达或旋转部，或所述磁编码器为驱动模块配置的磁编码器。

9.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，还包括与驱动模块连接或一体成型的固定模块，所述固定模块用于手持、佩戴或安装所述激光雷达扫描装置。

10.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，所述旋转轴线偏离激光雷达的重心或几何中心。