[发明专利]一种工业配电箱的螺丝智能安装方法及设备

说明书

本发明公开了一种工业配电箱的螺丝智能安装方法及设备，其中方法包括如下步骤：S1、确定所需的若干种螺丝的型号以及所需的数目，设定螺帽模板，并设置相关参数；S2、将待装配的配电箱送至装配位并固定好，确定需要首先完成装配的螺丝型号；S3、完成一个螺丝的取料；S4、将步骤S3中完成取料的螺丝装配至配电箱中匹配的螺丝孔内；S5、记录完成装配的当前型号的螺丝数加一，并判断完成装配的当前型号的螺丝数是否达到预设的所需数目，若否则返回步骤S3，若是则进入步骤S6；S6、判断完成装配的每种型号的螺丝数是否均达到了预设的所需数目，若是则完成配电箱的螺丝安装，若否则切换待装配的螺丝型号，然后返回步骤S3。

技术领域

本发明涉及螺丝智能安装技术领域，具体来说，涉及一种工业配电箱的螺丝智能安装方法及设备。

背景技术

工业配电箱的内部结构错综复杂，螺丝繁多，人工进行安装螺丝往往需要很长时间，安装的质量也不高，这大大影响了生产速度，产品经济效益也会受到巨大的影响。此外，在螺丝安装的过程中，工作人员需要肉眼来辨别检验螺丝的型号与品质，这样就会带来人工进行的比如时间长，错误率高，产品不良等一系列问题。总而言之，人工进行配电箱螺丝安装会有诸多不便。

目前自动锁螺丝机存在需要人工辅助完成工件抓取放置和只能适应单一类型螺丝进行锁付的问题，没有智能视觉检测，对螺丝品质检测会达不到要求，比如螺牙，螺帽上出现小面积脏污，断牙状况，导致螺丝拧取不到位，那必然会影响产品的良品率；此外配电箱内部结构错综复杂，螺丝种类繁多，仅依赖人工辅助，会使速度大大降低，并且错误率很高；最重要的一点是不能针对多种不同型号的螺丝进行拧取，不能根据生产模式的变化做出快速、准确的调整。

在实际生产过程中，根据配电箱内部结构要求的不同，或者是需安装的螺丝型号的不同(包括特制异型螺丝)，就会产生不同螺丝外形螺帽、螺牙的构造不同与配电箱内部螺丝孔位的不同等问题，会加大视觉处理算法的难度。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供了一种工业配电箱的螺丝智能安装方法，包括如下步骤：

S1、根据待装配的配电箱的结构，确定装配时所需的若干种螺丝的型号以及每种型号的螺丝所需的数目，设定若干种与待装配的螺丝型号相匹配的螺帽模板，并设置相关参数；

S2、将待装配的配电箱送至装配位并固定好，确定需要首先完成装配的螺丝型号，并保证在取料位存在足量的待装配螺丝；

S3、完成一个螺丝的取料，步骤S3具体包括：

S31、拍摄在取料位的一个螺丝的螺帽图像；

S32、通过模板匹配算法，将拍取得到的螺帽图像与预存的螺帽模板图像进行对比，根据对比结果来判断该螺丝是否为当前所需的型号，若是则直接进入步骤S33，若否则拍摄在取料位的下一个螺丝的螺帽图像并进行判断，直到找到当前所需型号的螺丝后，进入步骤S33；

S33、取出步骤S32中确定的型号符合要求的螺丝，并拍摄该螺丝的侧面图像；

S34、根据拍摄得到的螺丝的侧面图像来进行尺寸检测和缺陷检测，以检测螺丝的品质是否合格，若合格，将螺丝运送至装配位旁，再进入步骤S4，若不合格，则将螺丝运送至废料抛料位，并进入步骤S35；

S35、拍摄在取料位的下一个螺丝的螺帽图像；

S36、重复步骤S32-S35，直到找到合格的所需型号的螺丝，并将螺丝运送至装配位旁，进入步骤S4；

S4、将步骤S3中完成取料的螺丝装配至配电箱中匹配的螺丝孔内；

S5、记录完成装配的当前型号的螺丝数加一，并判断完成装配的当前型号的螺丝数是否达到预设的所需数目，若否则返回步骤S3，若是则进入步骤S6；