[发明专利]一种人机协作互动装配系统

说明书

本发明提供一种人机协作互动装配系统，包括供料单元和装配单元；所述供料单元用于以多个相异的容器存放多种相异的物料，将各所述物料自动转运至所述装配单元，并适于根据所述装配单元的装配进度控制转运节奏；所述装配单元用于接收来自所述供料单元的物料，对所述物料的装配进行操作过程引导。本发明以人机共融方式辅助装配，可提高装配准确率，减少装配工序。

技术领域

本发明涉及自动化生产线领域，具体地，涉及一种人机协作互动装配系统。

背景技术

目前市场上的不论是轻型汽车或是重型卡车都配有电控发动机，该发动机的电子控制系统受驾驶室空间有限的影响，基本安装在底盘或总成上但基本都是通过螺栓进行安装固定，但手工进行螺栓安装会出现错装漏装的情况，因此需要一种人机协作的互动装配系统来实现。

经检索，公开号为CN111515673A的中国发明专利，公开了一种基于人机协作的机电设备组装系统及其组装方法，该组装系统至少一个机台，具有人工装配工位、上料工位以及下料工位，人工装配工位靠近机台的一端设置，操作员位于人工装配工位处；上下料平台，安装于机台，并能够在机台运动以使上下料平台在上料工位和下料工位之间切换；多维装配平台，安装于机台，并能够相对机台旋转；立体库，相对人工装配工位设于机台的另一端；线内搬运机器人，设于立体库与机台之间；人机协作机器人，设于机台的一侧，并靠近人工装配工位设置，能够将上下料平台上的舱体搬运至多维装配平台。

但是上述专利的效率有有待进一步改善。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种人机协作互动装配系统，以人机共融方式辅助装配，可提高装配准确率，减少装配工序。

为实现上述发明目的，本发明提供一种人机协作互动装配系统，包括供料单元和装配单元；所述供料单元用于以多个相异的容器存放多种相异的物料，将各所述物料自动转运至所述装配单元，并适于根据所述装配单元的装配进度控制转运节奏；所述装配单元用于接收来自所述供料单元的物料，对所述物料的装配进行操作过程引导。

优选地，所述装配单元包括纠错模块，所述纠错模块适于实时监测装配过程中每个装配步骤形成的半成品，并将该半成品与参照品进行对比，以确定该半成品是否合格，如不合格，则进行纠错提示。

优选地，所述纠错模块包括第一图像监控装置，所述第一图像监控装置适于实时获取所述半成品的照片或每个装配步骤的操作过程视频，并向装配员和/或质监员实时播放该照片或视频。

优选地，所述装配单元包括AR视觉引导模块，所述AR视觉引导模块包括AR眼镜，通过佩戴于装配员的所述AR眼镜播放的装配指导视频对装配操作进行引导；所述第一图像监控装置适于识别正在装配的产品和装配步骤，以便播放对应于该产品和装配步骤的装配指导视频。

优选地，各所述容器上方分别设有第二图像监控装置，用于识别容器内物料的种类及规格，并定位该物料，以指导所述协作型机器人沿正确的抓取路径抓取相应种类的物料。

优选地，所述协作型机器人具有柔性抓手，该柔性抓手包括两个夹爪和一个吸盘，所述夹爪及吸盘上与物料接触的部分为防静电硅胶。

优选地，所述供料单元包括防静电物料平台，所述防静电物料平台的台面上设有多个凹槽，各所述凹槽内分别放置有防静电物料托盘，各所述防静电物料托盘内分别存放有相异的物料。

优选地，所述供料单元包括至少一台自动螺钉上料机，以适应于所述协作型机器人的抓取特点提供安装螺钉；所述自动螺钉上料机的数量与螺钉的种类数相对应，一台自动螺钉上料机提供一种螺钉；各所述容器及自动螺钉上料机围绕所述协作型机器人设置。

优选地，所述装配单元包括装配工作台，所述装配工作台上设有至少一个物料缓冲区，用于接收来自所述供料单元的物料；所述物料缓冲区的数量与物料的种类数相对应。