[发明专利]一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块及切割方法

权利要求书

1.一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：包括安装座(2)、正向切割组件(1)和反向切割组件(3)，正向切割组件(1)和反向切割组件(3)可旋转共轴安装于安装座(2)的两端，且其旋转方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述正向切割组件(1)和反向切割组件(3)均包括相对设置的两个刀架底座(4)，两个刀架底座(4)之间沿其周向对称安装有至少两个刀架(5)，且刀架(5)上可拆卸安装有切割刃(6)。

3.根据权利要求2所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述刀架(5)均可转动偏心安装于刀架底座(4)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述刀架(5)的两端均设有连接轴(505)，刀架底座(4)上加工有与连接轴(505)相对应的连接孔(401)。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述刀架(5)由基座(501)和连接座(502)组成，切割刃(6)安装于基座(501)的一侧端部，连接座(502)对应位于与切割刃(6)相对的另一侧端部，且与基座(501)之间形成避让台阶。

6.根据权利要求5所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述刀架(5)的外周面为弧形面结构，且与切割刃(6)相对侧的第一弧面(503)的半径大于切割刃(6)所在侧的第二弧面(504)的半径。

7.根据权利要求6所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述刀架底座(4)为圆柱形结构，且第一弧面(503)的半径与刀架底座(4)半径相同。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述安装座(2)的内部设有切割驱动机构，该切割驱动机构用于驱动正向切割组件(1)和反向切割组件(3)进行同步旋转切割。

9.根据权利要求8所述的一种用于城市管网智能切割修复机器人的切割模块，其特征在于：所述切割驱动机构通过齿轮或者花键轴与正向切割组件(1)及反向切割组件(3)传动相连。

10.一种城市管网切割方法，其特征在于，采用权利要求1-9中任一项所述的切割模块，具体包括以下步骤：

步骤一、旋转刀架(5)至切割刃(6)位于刀架底座(4)的内侧，以减少切割组件的径向尺寸，然后通过管道机器人将切割模块拖拽或者顶推至管道内待切割位置；

步骤二、旋转刀架(5)至切割刃(6)位于刀架底座(4)的外侧，使切割刃(6)与管壁贴合并锁定；

步骤三、驱动正向切割组件(1)和反向切割组件(3)同步进行旋转，并由管道机器人拖拽或者顶推进行进给，完成对管道内壁的切割工作。