[发明专利]神经调控系统

说明书

本发明提供一种神经调控系统，系统包括：视觉信息采集模块和调控模块，视觉信息采集模块和调控模块通信连接；调控模块包括：控制单元、第一定位单元、机械臂、线圈夹持装置和经颅磁刺激线圈；视觉信息采集模块，用于采集第一定位单元和目标对象对应的视觉信息，并将视觉信息发送给控制单元，第一定位单元安装在机械臂的末端；经颅磁刺激线圈安装在机械臂的末端，用于紧贴在目标对象的头部；控制单元，用于获取机械臂的位置信息，并基于视觉信息和机械臂的位置信息，控制机械臂运动。本发明用以解决现有技术中操作经颅磁刺激治疗设备的过程困难，且在操作过程中由于目标对象可能发生移动导致定位精准度差的缺陷。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种神经调控系统。

背景技术

随着技术的发展，一种非侵入性神经调控技术：经颅磁刺激(TranscranialMagnetic Stimulation，简称TMS)的出现，在临床神经精神疾病及康复领域获得越来越多的认可，它是一种研究人类神经生理学的技术，具有非侵入且无痛的特点，也可以用于一些神经系统疾病的治疗。

现有的医疗设备领域，关于经颅磁刺激治疗设备的操作都是通过人工操作或支架固定控制TMS线圈。整个操作过程很不方便，需要人工长时间手持TMS线圈或者利用支架固定一个特定角度；目标用户在整个过程中需要保持固定姿势、不可乱动，乱动后需要重新进行操作，用户体验非常不好，另外，人工定位的方式也不够精准。

发明内容

本发明提供一种神经调控系统，用以解决现有技术中操作经颅磁刺激治疗设备的过程困难，且在操作过程中由于目标对象可能发生移动导致定位精准度差的缺陷，实现经颅磁刺激治疗设备的自动操作，且在操作过程中实现精准定位。

本发明提供一种神经调控系统，所述系统包括：视觉信息采集模块和调控模块，所述视觉信息采集模块和所述调控模块通信连接；

所述调控模块包括：控制单元、第一定位单元、机械臂和经颅磁刺激线圈，所述机械臂与所述控制单元通信连接；

所述视觉信息采集模块，用于采集所述第一定位单元和目标对象对应的视觉信息，并将所述视觉信息发送给所述控制单元，所述第一定位单元和所述目标对象位于所述视觉信息采集模块的采集区域内，所述第一定位单元安装在所述机械臂的末端；

所述经颅磁刺激线圈安装在所述机械臂的末端，用于紧贴在所述目标对象的头部；

所述控制单元，用于获取所述机械臂的位置信息，并基于所述视觉信息和所述机械臂的位置信息，控制所述机械臂运动。

根据本发明提供的一种神经调控系统，以所述视觉信息采集模块为中心建立第一坐标系，以所述目标对象为中心建立第二坐标系和以所述机械臂为中心建立第三坐标系；

所述控制单元，用于预先确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的第一空间关系，和所述第一坐标系和所述第三坐标系之间的第二空间关系；

所述控制单元，用于基于所述视觉信息，确定所述目标对象的面部信息，以及所述面部信息在所述第二坐标系下的第一坐标信息；基于所述第一空间关系，确定所述第一坐标信息在所述第一坐标系中的第二坐标信息；基于所述第二空间关系，确定所述第二坐标信息在所述第三坐标系中的第三坐标信息；基于所述第三坐标信息和所述机械臂的位置信息，控制所述机械臂运动。

根据本发明提供的一种神经调控系统，所述控制单元，用于当所述第三坐标信息和所述机械臂的位置信息不一致时，控制所述机械臂向所述第三坐标信息所在位置运动。

根据本发明提供的一种神经调控系统，所述调控模块还包括：线圈夹持装置，所述线圈夹持装置安装在所述机械臂末端的法兰上，用于夹持所述经颅磁刺激线圈，所述第一定位单元安装在所述线圈夹持装置上。

根据本发明提供的一种神经调控系统，所述调控模块还包括：线缆夹持装置、线缆和波纹管，所述波纹管用于包封所述线缆；