[发明专利]旋翼变距控制系统、方法、同步/不同步变距控制方法

权利要求书

1.一种飞行器的旋翼变距控制系统，其特征在于，包括旋翼和用于控制旋翼的电子控制装置，旋翼包括至少一个发射线圈、与发射线圈匹配的接收线圈、桨距伺服器；

所述电子控制装置包括固定单元和转动单元，所述固定单元用于将变距控制信号转化为变距角度信号，并在所述变距角度信号上叠加一个基准电压后，输出变距控制电压信号；

所述固定单元包括：

信号转换器，用于对变距控制信号进行解码转换，输出变距角度信号；

角度电压转换器，用于根据变距角度信号的角度信号值与基准电压进行正比例调制，输出角度电压信号；

基准电压发生器，用于输出基准电压；基准电压发生器还用于根据温度传感器返回的温度值对基准电压的大小进行调整；

转速调制模块，用于根据从转速传感器采集到的转速值对角度电压信号进行反比例调制，输出控制电压信号；转速调制模块还根据调整后的基准电压对角度电压信号进行补偿修正；接着利用转速值对补偿修正后的角度电压信号进行反比例调制，输出控制电压信号；

至少一个叠加模块，叠加模块用于对控制电压信号的电压信号值和基准电压进行加法运算，输出变距控制电压信号；

至少一个功率调制模块，用于将变距控制电压信号与转动单元的标定功率进行调制，输出发射线圈产生相应磁场所需的电压和电流；

发射线圈与所述固定单元连接，用于发送所述变距控制电压信号；

接收线圈与转动单元连接，所述转动单元通过所述接收线圈接收变距控制电压信号，并从变距控制电压信号中分离出变距角度信号后解码为变距控制信号；

桨距伺服器根据所述变距控制信号驱动旋翼变距。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器的旋翼变距控制系统，其特征在于，所述转动单元包括：

接收解码模块，用于将其预置的基准电压与变距控制电压信号进行比对，加减运算后从变距控制电压信号中分离出控制电压信号，解码转换后输出变距控制信号；

伺服器控制模块，用于接收桨距伺服器的反馈信号，并将变距控制信号与反馈信号进行比较，根据比较结果输出对应的指令给桨距伺服器。

3.根据权利要求2所述的一种飞行器的旋翼变距控制系统，其特征在于，所述转动单元还包括：

系统启停模块，用于根据转速传感器的转速信号判断旋翼是否在转动，若旋翼在转动，系统启停模块不工作；

若旋翼未转动，继续判断是否能检测到从接收线圈传输来的脉冲信号，若检测到有脉冲信号，则输出开机控制信号控制转动单元开始供电，若未检测到脉冲信号，则输出关机控制信号控制转动单元停止供电。

4.一种飞行器的旋翼变距控制方法，应用于如权利要求1-3任一所示的飞行器的旋翼变距控制系统，其特征在于，桨距伺服器根据变距控制信号驱动旋翼变距的过程为；

当变距控制信号小于反馈信号时，对桨距伺服器的电机反向供电，桨距伺服器的电机反转带动伺服器输出轴反转，从而带动旋翼减小桨距，同时带动反馈电位器反转，使反馈信号减小，直到变距控制信号和反馈信号相等时，停止供电；

当变距控制信号大于反馈信号时，对桨距伺服器的电机正向供电，桨距伺服器的电机正转带动伺服器输出轴正转，从而带动旋翼减小桨距，同时带动反馈电位器正转，使反馈信号增大，直到距控制信号和反馈信号相等时，停止供电；

当变距控制信号等于反馈信号时，旋翼桨距不变。

5.一种飞行器的旋翼同步变距控制方法，应用于如权利要求1-3任一所述的旋翼变距控制系统，其特征在于，所述固定单元包括一个叠加模块和一个功率调制模块，变距控制信号包括飞行器不同飞行模式的控制信号，所述信号转换器用于根据不同飞行模式对变距控制信号进行处理输出变距角度信号；飞行模式包括变距定速模式、普通变距模式和螺距曲线模式，在不同飞行模式下，所述信号转换器的处理过程为：

变距定速模式下，将转速传感器提供的转速信号与变距控制信号中的油门操纵信号值进行对比运算，输出变距角度信号；

普通变距模式下，直接将变距控制信号作为变距角度信号输出；

螺距曲线模式下，在变距控制信号上叠加螺距曲线进行调制，输出变距角度信号。