[发明专利]西林瓶全功能药液调配夹瓶机器手

说明书

本发明提供了一种西林瓶全功能药液调配夹瓶机器手，包括西林瓶升降装置、西林瓶旋转摆动装置及西林瓶抓取机器手；所述西林瓶升降装置控制所述西林瓶抓取机器手旋转，所述西林瓶抓取机器手上设有西林瓶抓取手指，西林瓶抓取手指包括西林瓶夹瓶手指，西林瓶抓取手指通过内置机构驱动对西林瓶进行夹紧、弁放动作以及定位注入、抽液动作；还包括夹瓶手指头，夹瓶手指头的定位槽对准西林瓶抓取手指上的活动定位块，直接插进至尽头。为了提高药物使用安全性、准确性，降低人工操作出错率，保护医护人员的职业防护，发明设计智能西林瓶的配置机器手，是在药物调配中起到重要作用。

技术领域

本发明涉及高端设备的制造领域，尤其涉及一种配药装置。

背景技术

当今世界医院只有少部分使用机器人调配药物，大部分医院医护人员在空旷的环境进行静脉药物调配，一手握住溶药器、一手握住溶媒瓶、西林瓶进行反复抽吸，劳动强度大，调配效率低，药品调配容易交叉感染，调配准确性难以控制。

发明内容

为了解决现有技术中问题，本发明提供了一种西林瓶全功能药液调配夹瓶机器手，包括西林瓶升降装置、西林瓶旋转摆动装置及西林瓶抓取机器手；所述西林瓶升降装置控制所述西林瓶旋转摆动装置上下升降，所述西林瓶旋转摆动装置控制所述西林瓶抓取机器手旋转，所述西林瓶抓取机器手上设有西林瓶抓取手指，西林瓶抓取手指包括西林瓶夹瓶手指，西林瓶抓取手指通过内置机构驱动对西林瓶进行夹紧、弁放动作以及定位注入、抽液动作；还包括夹瓶手指头，夹瓶手指头的定位槽对准西林瓶抓取手指上的活动定位块，直接插进至尽头。

作为本发明的进一步改进，还包括西林瓶夹瓶机器手座板、弁瓶助推杆、弁瓶助推弹簧及弁瓶助推弹簧压板；弁瓶助推杆通过弁瓶助推弹簧和弁瓶助推弹簧压板预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板上，弁瓶助推弹簧压板固定在西林瓶夹瓶机器手座板上，弁瓶助推杆端部抵在西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将弁瓶助推杆顶压缩回一定位置，当弁西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指，通过弁瓶助推弹簧的作用下，弁瓶助推杆将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指，从而确保完全丢弁西林瓶。

作为本发明的进一步改进，还包括西林瓶夹瓶模块定位座、西林瓶夹瓶模块定位销、西林瓶夹瓶模块、夹瓶手指连杆机构、夹瓶手指导向滑轨；西林瓶夹瓶模块定位座、夹瓶手指导向滑轨设置在西林瓶夹瓶机器手座板上，西林瓶夹瓶模块定位销设置在西林瓶夹瓶模块定位座上，西林瓶夹瓶模块的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶模块定位销处，西林瓶夹瓶模块的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构上，夹瓶手指连杆机构的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指的两个手指上，西林瓶夹瓶手指安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上；工作时，西林瓶夹瓶模块的活动端推动夹瓶手指连杆机构上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上的西林瓶夹瓶手指进行平行开、合运动，从而抓、放西林瓶。

作为本发明的进一步改进，夹瓶手指头设计有防渗漏机构，对西林瓶夹瓶手指及其所在的活动槽进行完全包裹。

作为本发明的进一步改进，所述西林瓶抓取机器手上设置多组独立电机驱动西林瓶抓取手指中的每一个抓取手指。

作为本发明的进一步改进，所述西林瓶抓取机器手上设置两排西林瓶抓取手指，两排西林瓶抓取手指独立运动，一排西林瓶抓取完毕，西林瓶升降装置控制西林瓶抓取机器手上升一定高度，西林瓶旋转摆动装置控制西林瓶抓取机器手旋转180°，另一排西林瓶抓取手指处于垂直向下状态，完成另一排西林瓶抓取。

作为本发明的进一步改进，夹瓶手指头包括夹瓶手指头按压销和夹瓶手指头按压销复位弹簧，夹瓶手指头按压销上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧的作用下便自动卡紧夹瓶手指头。

本发明的有益效果是：

为了提高药物使用安全性、准确性，降低人工操作出错率，保护医护人员的职业防护，发明设计智能西林瓶的配置机器手，是在药物调配中起到重要作用。

附图说明