[发明专利]手术控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种手术控制系统及方法，属于医疗器械技术领域。其中，本发明实施例所提供的手术控制系统，因在弹性体连接轴上沿牵引线的牵拉方向固定有光纤传感器，且光纤传感器的末端连接数据处理装置，因而该数据处理装置可以确定光纤传感器的布拉格光栅的反射波长偏移量，进而可以根据该反射波长偏移量，准确计算出末端执行件对作用部位的实际作用力，从而解决了现有微创手术器械无法准确反馈器械与组织的作用力大小，容易造成手术风险的问题。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种便于医务人员感知器械作用力的手术控制系统及方法。

背景技术

当前，微创手术器械以广泛应用临床医疗。

因现有技术中的力反馈系统中对力感知需要设计特殊的六维力传感器，结构复杂信号处理困难，导致现有的微创手术器械大多没有力反馈功能，手术过程中依赖视觉反馈判断手术器械与组织的接触力大小，无法准确判断作用力大小，缺乏可靠性，容易造成手术风险。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种手术控制系统及方法，能够解决现有微创手术器械无法准确反馈器械与组织的作用力大小，容易造成手术风险的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种手术控制系统，其中，

所述手术控制系统包括手术装置、数据处理装置及光纤传感器，所述手术装置包括器械及动力主机；所述器械包括弹性体连接轴、牵引线及末端执行件；

所述弹性体连接轴的末端与所述牵引线的一端连接，所述弹性体连接轴的前端与所述动力主机的输出端连接，所述牵引线的另一端与所述末端执行件连接，以通过所述动力主机驱动所述弹性体连接轴牵引所述牵引线，控制所述末端执行件运动；

所述光纤传感器设置在所述弹性体连接轴上；

所述数据处理装置与所述光纤传感器通信连接，并用于获取所述光纤传感器的反射波长偏移量，并根据所述反射波长偏移量，确定所述末端执行件对作用部位的实际作用力。

第二方面，本发明实施例提供了一种手术控制方法，其中，应用于手术控制系统，所述手术控制系统包括手术装置、数据处理装置及光纤传感器，所述手术装置包括器械及动力主机；所述器械包括弹性体连接轴、牵引线及末端执行件；

所述弹性体连接轴的末端与所述牵引线的一端连接，所述弹性体连接轴的前端与所述动力主机的输出端连接，所述牵引线的另一端与所述末端执行件连接，以通过所述动力主机驱动所述弹性体连接轴牵引所述牵引线，控制所述末端执行件运动；

所述光纤传感器设置在所述弹性体连接轴上；

所述方法包括：

获取所述光纤传感器的反射波长偏移量；

根据所述反射波长偏移量，确定所述末端执行件对作用部位的实际作用力。

在本发明实施例中，上述手术控制系统中，因在弹性体连接轴上沿牵引线的牵拉方向固定有光纤传感器，且光纤传感器的末端连接数据处理装置，因而该数据处理装置可以确定光纤传感器的布拉格光栅的反射波长偏移量，进而可以根据该反射波长偏移量，准确计算出末端执行件对作用部位的实际作用力，从而解决了现有微创手术器械无法准确反馈器械与组织的作用力大小，容易造成手术风险的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的手术控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例中手术装置的整体结构示意图；

图3是本发明实施例中手术装置的内部结构示意图；

图4是本发明实施例中器械驱动模组的结构示意图；