[发明专利]一种钳类末端执行器组件及钳类外科手术器械

说明书

本发明公开了一种钳类末端执行器组件及钳类外科手术器械，包括手术钳、柔性臂、第一导向机构、多个第二导向机构、第一传力部件以及多个第二传力部件，第一导向机构设于柔性臂的中心位置，多个第二导向机构围绕在第一导向机构的外侧，第一传力部件可往复移动的穿过所述第一导向机构，多根第二传力部件一一对应的穿过多个第二导向机构。本发明利用从柔性臂中心穿过的第一传力部件带动手术钳的开合，利用从柔性臂的偏心位置穿过的第二传力部件控制柔性臂的弯曲方向和幅度，从而实现弯曲臂的多自由度弯曲，使医生在进行微创手术的过程中完成复杂手术操作的难度可以得到有效降低。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种钳类末端执行器组件及钳类外科手术器械。

背景技术

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

钳类外科手术器械是外科手术中必不可少的医疗手术器械，常用于牵拉、止血、缝合等基本手术操作。钳类外科手术器械有多种多样形状不一的末端结构用以满足各种手术需求，但不管其末端是何种结构，钳类器械均是通过器械口的开合来完成既定操作。随着微创手术的迅速发展，刚性的传统手术钳已无法满足临床需求。微创手术存在手术空间小、器械通道少、器械远心运动等条件的限制，刚性器械会使医生完成手术操作的难度显著增大，特别是对于本来就复杂的手术操作。现有技术主要是以预弯曲和单自由度的腕关节转动来使手术钳实现柔性弯曲。预弯曲的手术钳难以控制其末端执行器的姿态和位置。可实现单自由度弯曲的手术钳相较而言更容易调整器械末端的位置和姿态使其满足需求，但仍不够灵活，仍存在难以控制的问题。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于如何使医生在进行微创手术的过程中完成复杂手术操作的难度可以得到有效降低。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种钳类末端执行器组件，包括：

手术钳，所述手术钳包括底座和两个夹持部件，所述底座上设有支撑轴，所述两个夹持部件铰接连接于所述支撑轴上具有相互打开和相互关闭的自由度，

柔性臂，所述柔性臂具有向其不同侧向弯曲的自由度，所述柔性臂的远侧端连接所述底座；

第一导向机构，所述第一导向机构设于所述柔性臂的中心位置并用于导向穿过其的线材沿所述柔性臂的臂长方向移动，所述第一导向机构的导向方向具有随所述柔性臂弯曲的自由度；

多个第二导向机构，所述多个第二导向机构围绕在所述第一导向机构的外侧并用于各自导向穿过其的线材沿所述柔性臂的臂长方向移动，所述第二导向机构的导向方向具有随所述柔性臂弯曲的自由度；

第一传力部件，所述第一传力部件可往复移动的穿过所述第一导向机构，所述第一传力部件的远侧端连接所述两个夹持部件并向所述两个夹持部件传递使所述两个夹持部件相互打开和相互关闭的力，所述第一传力部件具有随所述柔性臂弯曲的自由度并能够传递推力和拉力；

多根第二传力部件，所述多根第二传力部件一一对应的穿过所述多个第二导向机构，所述多根第二传力部件的远侧端与所述底座相对固定并分别向所述柔性臂传递使所述柔性臂向不同侧向弯曲的力，所述第二传力部件具有随所述柔性臂弯曲的自由度并至少能够传递拉力。

本发明的一个实施例中，所述柔性臂包括依次连接的多个转动节，每个所述转动节包括关节筒、围绕所述关节筒的中心轴线均布于所述关节筒一端的两个第一接头和围绕所述关节筒的中心轴线均布于所述关节筒另一端的两个第二接头，相邻两个所述转动节中，其中一者的两个第一接头分别与另一者的两个第二接头配合后组成两个球面转动副。