[发明专利]一种无人扫路机前置清扫装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种无人扫路机前置清扫装置，包括前置清扫机构和控制机构，其中前置清扫机构包括拉线、调宽油缸及与扫盘电气连接的扫刷电机，拉线一端连接调宽油缸，另一端连接螺杆，螺杆一端连接扫盘或扫刷电机，另一端铰接在扫路机上；控制机构包括整车控制器，及与整车控制器电气连接的无人驾驶系统、扫刷电机控制器和电磁阀组，电磁阀组与调宽油缸电气连接，无人驾驶系统设置与控制机构电气连接的前、后部图像识别模块和清洁度评估模块。本发明还提供了一种无人扫路机前置清扫装置的控制方法，分为有人与无人两种控制模式，作业灵活，方便狭窄区域工作，解决无人模式下无法自动避障、作业参数匹配不合理及清扫效果不便监管的问题。

技术领域

本发明涉及一种无人扫路机前置清扫装置及控制方法，属于环卫设备技术领域。

背景技术

扫路机作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备，可广泛应用于大型广场、停车场、人行辅道、城市住宅区、公园以及大型室内场所等区域清扫作业。扫路机可以清扫及收集垃圾，维护环境的卫生。

但对于一些狭窄区域，例如树间、巷道，无法进行有效清扫。随着无人驾驶扫路机的出现解放了驾驶员体力劳作，也提升了工作效率，但普遍存在扫盘定速清扫，作业参数匹配的不合理，清扫效果无法保证，不便于进行管理评估，制约扫路机的性能提升与发展。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种无人扫路机前置清扫装置及控制方法，适应狭窄区域工作，且提高清扫效果。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

提供一种无人扫路机前置清扫装置，包括前置清扫机构和控制机构，所述前置清扫机构包括：拉线、调宽油缸及与扫盘电气连接的扫刷电机，所述拉线的一端连接调宽油缸，另一端连接螺杆，所述螺杆的一端连接扫盘或扫刷电机，另一端铰接在扫路机上；

所述控制机构包括整车控制器，及与整车控制器电气连接的无人驾驶系统、扫刷电机控制器和电磁阀组，所述电磁阀组与调宽油缸电气连接，还包括与控制机构电气连接的前部图像识别模块、后部图像识别模块和清洁度评估模块。

进一步的，所述前置清扫机构与扫盘之间设置弹簧，实现扫盘机械自动避障，起到冗余保护功能。

进一步的，所述电磁阀组上装有阻尼接头，用于调节调宽油缸的伸缩速度。

本发明还提供了一种无人扫路机前置清扫装置的控制方法，应用于上述任一项所述的一种无人扫路机前置清扫装置，包括，通过整车控制器进行切换的有人控制模式与无人控制模式，所述有人控制模式下，通过整车控制器控制扫刷电机控制器对扫刷电机进行调速；

所述无人控制模式为：

无人驾驶系统接收前部图像识别模块积累的路面污染图片，划分不同等级，并设定不同等级对应的扫盘转速和校准系数进行存储；

无人驾驶系统接收前部图像识别模块采集的路面作业前图片，对比判断后向整车控制器输出扫盘目标转速信息；

整车控制器控制扫刷电机控制器对扫刷电机调速，实现扫刷电机操控。

进一步的，整车控制器检测扫盘中的扫刷触地压力不足时，通过整车控制器预先设定参数自动调节扫盘摆宽角度，对触地压力闭环控制，达到最优清扫效果。

进一步的，所述无人驾驶系统接收前部图像识别模块及后部图像识别模块数据，上传至信息平台，方便对清扫效果进行远程评估。

进一步的，所述信息平台控制前部图像识别模块及后部图像识别模块的图片抓拍间隔。

进一步的，所述方法还包括清洁度评估模块获取前部图像识别模块与后部图像识别模块的数据，对比判定清洁度，并传输至无人驾驶系统，当清洁度小于设定值，所述无人驾驶系统对当前污染等级对应的校准系数进行校准。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：