[发明专利]一种吊装货箱的伸缩叉装置及控制方法

说明书

本发明涉及一种吊装货箱的伸缩叉装置及控制方法，属于机械自动化控制设备及方法领域。前后移动的小车安装在两根轨道上，移动小车上设有前后方向位移传感器；小车两侧对称各设有四只测距传感器；移动小车上安装有一个上下升降平台，升降平台下面左右方向吊装一个伸缩叉；上下升降平台设有位移传感器测量平台高度；伸缩叉上设有位移传感器测量伸缩叉的位置；伸缩叉的下面吊装可以旋转的吊具；在吊具的左右位置安装向下测距传感器；在吊具的中间安装有下降到位感应传感器。涉及物流行业的货箱搬运，特别是重卡自动换电领域，实现自动快捷地将卡车上电池箱更换为满电的电池箱。提高了效率，节约了人工。

技术领域

本发明涉及机械自动化控制技术领域，具体涉及一种吊装货箱的伸缩叉装置及控制方法。

背景技术

目前物流行业涉及货箱的搬运，或者是重卡自动换电，对规则箱体的搬运，因为箱体重，搬运对接对定位要求高，人工采用叉车不能顺利完成，必须采用机器人完成。

发明内容

本发明针对上述要求提供了一种吊装货箱的伸缩叉装置及控制方法。

本发明采用如下技术方案：

本发明所述的一种吊装货箱的伸缩叉装置，包括两根轨道及在轨道上前后移动的小车，移动小车上安装有一个上下升降平台，升降平台下面左右方向吊装一个伸缩叉；其特征在于：移动小车上设有前后方向位移传感器；小车两侧各对称设置四只测距传感器；上下升降平台设有位移传感器测量平台高度；伸缩叉上设有位移传感器测量伸缩叉的位置；伸缩叉的下面吊装吊具；在吊具的左右位置安装向下测距传感器；在吊具的中间安装有下降到位感应传感器；

所述的移动小车上设有前后方向位移传感器，为齿条及与之配合的齿轮和与齿轮同轴的绝对值旋转编码器；上下升降平台设有位移传感器，为丝杆及与之同轴相连的绝对值旋转编码器；伸缩叉上设有位移传感器为与电机同轴相连的绝对值旋转编码器。

所述的小车左右两侧各设有四只测距传感器，左右对称布置，中间两只的中心距小于货箱前后的深度与货箱间距的差值，外侧两只的中心距略大于货箱前后的深度。

所述的吊具下面的吊钩是可以向外旋转的，吊钩同一水平位置安装降到位感应传感器，吊具左右两侧安装的向下测距传感器的中心距略大于货箱左右的宽度。

所述的控制方法，控制方法步骤如下：

步骤一、若干没有使用过的货箱以相同间距依次规则布置在轨道的一侧，小车的原点位置跟这些货箱的中间货箱的中心线在同一直线上，并留一个空位，控制系统采样这侧的四个测距传感器的数据，中间两只测距值的平均值加上小车两侧测距传感器的中心距与货箱左右宽度和的一半的和为这些货箱的y轴坐标(右侧为正，左侧为负)，采样外侧两个测距传感器的数据应该都超量程；

步骤二、卡车载已使用过的货箱停在轨道另一侧，中心与小车原点大概在同一条直线上；

步骤三、控制系统采样卡车侧的四个测距传感器的数据，中间两只测距传感器数据都小于一个第一设定值(如400mm)，再比较这侧四个测距传感器中中间两只的测距值的差值，如小于第二设定值，表示卡车在正确位置,两个测距值的平均值加上小车两侧测距传感器的中心距与货箱左右宽度和的一半的和为卡车上货箱的y轴坐标(右侧为正，左侧为负)，可以进行下一步操作；

步骤四、在步骤三中如中间两个测距值有任意一个大于第一设定值，或中间两个测距值差值大于等于第二设定值，表示卡车停位不正确，需要重新停车，再转至步骤二；

步骤五、控制系统采样外侧两个测距值，如采样值都大于第一设定值，卡车的x轴坐标为0；

步骤六、在步骤五中如采样值有一个小于第一设定值，小车向大于第一设定值的测距传感器方向慢速移动，至外侧两个测距值都大于第一设定值，x轴的位移值即为卡车货箱的x轴坐标，小车向前移动坐标为正，向后移动坐标为负；