[发明专利]一种灵活的飞行器

说明书

本发明属于飞行器技术领域，尤其涉及一种灵活的飞行器，它包括固定架、主翼主动杆、副翼、主翼辅助杆、第一连接摆杆、传动齿轮、铰接轴、第一转轴、第一曲柄，本发明中在主翼主动杆和副翼之间增加弧形滑轨，弧形滑轨与主翼主动杆铰接，弧形滑轨内滑动安装安装滑块和位于安装滑块两侧的固定滑块，副翼铰接在安装滑块上，副翼和主翼之间增加了可动铰接点，且两个固定滑块与安装滑块之间安装弹簧；通过舵机控制安装滑块两侧弹簧的压缩程度来控制安装滑块的滑动阻力大小，进而控制副翼和主翼之间增加了可动铰接点的摆动能力，使得在不增加动力电机基础上，通过增加小的调节电机实现了副翼的可控性，增加了飞行器的灵活性。

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，尤其涉及一种灵活的飞行器。

背景技术

扑翼飞行器是指像鸟-样通过机翼主动运动产生升力和前行力的飞行器，又称振翼机。扑翼飞行器主翼主动运动通过拍打空气的反力作为升力及前行力，而通过主翼及尾翼的位置改变进行机动飞行。

扑翼飞行器的主翼和副翼固定在一起，主翼为平行四边形架体，通过平行，当主翼运动时，副翼运动被确定，这样的设计可通过简单的结构实现扑翼飞行器运动，但是副翼和主翼的关联运动使得副翼的运动是被动的，一定程度上限制了扑翼飞行其的运动能力。

本发明通过在主翼和副翼之间增加可动的铰接点，并通过舵机控制铰接点的摆动能力，使得在不增加动力电机基础上，通过增加小的调节电机实现了副翼的可控性，增加了飞行器的灵活性。

发明内容

为了达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种灵活的飞行器，它包括固定架、主翼主动杆、副翼、主翼辅助杆、第一连接摆杆、传动齿轮、铰接轴、第一转轴、第一曲柄，其中固定架的上端旋转安装有两个对称分布的铰接轴，固定架的下端旋转安装有两个对称分布的第一转轴，所述铰接轴和第一转轴均位于固定架的前方；两个第一转轴上分别从后到前固定安装有一个传动齿轮和一个第一曲柄，两个传动齿轮相互啮合；两个第一曲柄上分别通过一个第一销轴铰接安装有一个第一连接摆杆；主翼主动杆上开有圆形的摆动轴孔，两个主翼主动杆分别通过其上的摆动轴孔摆动安装在两个铰接轴上；两个主翼主动杆的一端与位于同侧的第一连接摆杆铰接，两个主翼主动杆的下侧安装有两个主翼辅助杆，两个主翼辅助杆的一端与位于同侧的第一连接摆杆铰接；副翼的一端为三角形状，两个副翼安装在两个主翼的两侧，所述副翼上三角形状一端的上下两端与位于同侧上下分布的主翼主动杆和主翼辅助杆分别对应铰接；所述两个主翼主动杆和两个主翼辅助杆远离两个第一连接摆杆的一端安装有两个对称分布的第二连接摆杆，两个第二连接摆杆的下端分别通过一个连接销与两个主翼辅助杆铰接，两个第一连接摆杆的上端分别固定安装有一个弧形滑轨，两个弧形滑轨与两个主翼主动杆铰接；对于每个弧形滑轨，其内侧滑动安装有一个安装滑块和位于安装滑块两侧的两个固定滑块，两个固定滑块与中间的安装滑块之间安装有两个对称分布的弹簧，弹簧为压缩弹簧且具有预压力；安装滑块的一端固定安装有第二销轴，副翼为三角形状一端的下端铰接安装在第二连接摆杆和主翼辅助杆连接的连接销上，上端铰接安装在第二销轴上；安装滑块的另一端旋转安装有第四转轴，第四转轴上固定安装有传动齿轮；两个固定滑块上分别通过一个连接块错位固定安装有两个弧形齿条，两个弧形齿条与安装在第四转轴上的传动齿轮啮合。

所述固定架上对称的安装有两个舵机，两个铰接轴上分别通过导向槽和导向块的配合滑动安装有一个第一安装套，所述第一安装套的外侧旋转安装有一个第一旋转外环；两个第一旋转外环的端面上分别固定安装有一个连接支耳，两个旋转轮分别固定安装在两个舵机的输出轴上，两个旋转轮的端面上分别铰接安装有一个第二曲柄，两个第二曲柄与两个连接支耳一一对应铰接连接；两个第一安装套通过齿轮和齿条与两个第四转轴传动连接，两个第一安装套滑动通过齿轮传动可驱动两个第四齿轮旋转。