[发明专利]一种全电化高精度吊机

说明书

本发明公开了一种全电化高精度吊机，属于吊装设备技术领域。该吊机包括底盘工装、俯仰角调节总成和装卸机械手，所述俯仰角调节总成的一端通过回转总成与底盘工装连接，所述装卸机械手通过伸缩调节总成与俯仰角调节总成上远离回转总成的一端连接。可以建立安全吊装轨迹，确保吊装筒弹过程中自动避障。与随车吊相比，全电化吊机实现了对目标物的搜索和类型辨识，并可实现自动对准夹持吊装筒弹，全程均为智能操作，无需人工干预，节省了人工成本，提高了工作效率。全电化吊机采用行星滚柱丝杠副作为传动元件的电动缸，省去了很多复杂的机械结构，其传动效率得到了很大提高。大幅提高了吊装作业的控制精度，满足筒弹等武器的吊装作业需求。

技术领域

本发明涉及一种全电化高精度吊机，属于吊装设备技术领域。

背景技术

在机场、码头、仓库以及交通运载工具之间，通常需要对货物进行装载、卸载、转运和换装等操作。目前在货运码头主要通过桥吊、塔吊等大型起重机械实现货物的装卸作业；在机场主要通过专用的运载平台和运载车实现装机货物的进出机舱及转运；仓库内部一般配有行车以及堆垛设备，用于货物的装载、堆垛和出入库作业；在货物集散点之间的货物装卸转运，则主要采用车载吊装系统，车载吊装系统是一种将吊车集成到汽车上的集成系统，简称为“随车吊”。由于吊机具有使用灵活和简易等特点，已被广泛应用于箱弹(筒弹)的装、卸工作中，在武器系统的保障过程中发挥了重要的作用，但现阶段仍以液压吊机为主。随着筒弹武器装备对作战反应、战斗准备时间给出的越来越严格的要求，对支援保障装备工作的速度和准确性要求越来越高，传统液压驱动的吊机固有的控制有死区、控制线性受温度变化大、液压站结构复杂、液压油易泄漏等缺点逐渐不能满足战争的需要。

公开号为CN214570266U的中国专利文献，公开了一种便于调节的吊装装置，包括底座、转动架和支撑架，所述底座上端右侧固定连接有支撑箱，所述支撑箱内穿过有转动架，所述转动架与支撑箱转动连接，所述转动架底侧固定连接有从动齿轮。通过设置第三电机、电动滑轨和第一电缸，可以使夹架到达待搬运的物体上端，再配合第二电缸，可以对夹架进行控制，使夹架对物体进行夹取固定。

但是，该装置只能实现简单的回转、平移、升降和夹取动作，难以满足武器装备的吊装需求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种全电化高精度吊机。

本发明通过以下技术方案得以实现：

一种全电化高精度吊机，包括底盘工装、俯仰角调节总成和装卸机械手，所述俯仰角调节总成的一端通过回转总成与底盘工装连接，所述装卸机械手通过伸缩调节总成与俯仰角调节总成上远离回转总成的一端连接。

所述回转总成包括基座横梁、外齿式转盘轴承和回转驱动组件，基座横梁的两端均设有支腿电动缸，外齿式转盘轴承设在基座横梁的中部，其内圈与基座横梁固定连接，外圈与俯仰角调节总成连接，回转驱动组件设在基座横梁上，并可以驱使外齿式转盘轴承的外圈正反转；

回转驱动组件包括蜗轮蜗杆减速机A、行星减速机和伺服电机，蜗轮蜗杆减速机A安装在基座横梁上，其输出轴与外齿式转盘轴承的外圈齿轮传动，伺服电机通过行星减速机与蜗轮蜗杆减速机A传动。

所述俯仰角调节总成包括立臂和摆臂，立臂设在回转总成上，摆臂的一端与立臂的一端活动连接，另一端与伸缩调节总成活动连接，立臂上靠近回转总成的一端通过两套并排布置的变幅一电动缸与摆臂的中部活动连接，摆臂的中部通过两套并排布置的变幅二电动缸和连接架A与伸缩调节总成活动连接，摆臂与立臂、摆臂与伸缩调节总成的活动连接点处均设有旋转编码器。

所述伸缩调节总成包括组合式伸缩臂和变幅三电动缸，变幅三电动缸通过两块连接架B与组合式伸缩臂上远离俯仰角调节总成的一端活动连接，且变幅三电动缸和连接架B均与装卸机械手活动连接；