[发明专利]全转向模拟联动运动平台及方法

说明书

本公开揭示了全转向模拟联动运动平台及方法，包括：底座，作为下平台；圆形转盘，同轴转动设置在底座上端面；环形转盘，同轴转动设置在底座上端面，在圆形转盘外侧；驱动组件，设置在底座上并对环形转盘具有驱动其转动的作用；运动平台，作为上平台，运动平台分别通过六个运动机构与圆形转盘以及环形转盘连接，其中三个运动机构均匀环绕设置在圆形转盘上形成三角形结构，另外三个运动机构均匀环绕设置在圆形转盘形成倒三角形结构。该装置可以实现联动运动平台的作用，可以实现运动平台的全转向动作，提高运动台整体稳定性以及转动稳定性，同时提高运动台的承载性能。

技术领域

本发明涉及多自由度平台技术领域，特别是全转向模拟联动运动平台及方法。

背景技术

多自由度运动平台被广泛应用于工业生产、休闲影院、游戏体感等领域，如运动模拟、飞行/驾驶模拟、地质运动模拟、稳定补偿、动感影院等。目前常见的是三自由度平台和六自由度运动平台，通过上下平台以及在其中设置的多个电动缸(或者气缸、液压缸)作为线性驱动单元的配合，实现对上平台的六自由度运动控制。在实际的运动平台应用过程中，还需要一种运动模拟，转向模拟。目前的运动平台进行转向模拟时分为两种情况，一种是通过多自由度平台自身的转向运动进行转向，其转动角度受到结构限制，不能实现全转向。

另一种情况是设置了转盘等结构，实现了全转向，但是转动时稳定性较差，其转动导致的惯性力容易对整体结构稳定性进行破坏，转动时可能还会影响运动平台的其他运动。

因此，需要设立一种可以进行全转向动作的模拟运动平台，保证全转向的功能同时，还能保证整体的稳定性，在转动以及转动停止时，避免惯性导致的损坏以及对稳定性的损害。

发明内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种可以全转向的模拟联动运动平台及其控制的方法，该装置可以实现全转向功能，并且具有较高的稳定性。

为了实现上述目的，本发明提供一种全转向模拟联动运动平台，包括：

底座，作为下平台；

圆形转盘，同轴转动设置在底座上端面；

环形转盘，同轴转动设置在底座上端面，在所述圆形转盘外侧；

驱动组件，设置在底座上并用于驱动环形转盘转动；

运动平台，作为上平台，所述运动平台分别通过六个运动机构与圆形转盘以及环形转盘连接，其中三个所述运动机构均匀环绕设置在圆形转盘上形成三角形结构，另外三个所述运动机构均匀环绕设置在圆形转盘形成倒三角形结构；

所述运动机构包括：

转动设置在圆形转盘、环形转盘上端面以及运动平台下端面上的两个支撑座；

转动座，在所述支撑座上固定设置，所述转动座上设置有连接用铰接部；

伸缩杆，所述伸缩杆两端分别与两个转动座连接；

其中，所述底座上端面还转动设置有环形转块，所述环形转块设置套设在圆形转盘外且设置在环形转盘内，所述环形转块通过三个连接臂与环形转盘固定连接；

所述伸缩杆采用多级液压伸缩杆结构；

所述转动座上端面设置有用于伸缩杆插入的铰接部，所述伸缩杆插入铰接部内并与铰接部两内壁转动连接。

作为优选，驱动组件，包括环绕设置在底座上端面上的三个电机，周向均匀分布设置，所述电机的输出端均同轴固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮均与环形转块上端面的驱动齿啮合。

作为优选，所述电机采用编码电机。

作为优选，若干所述伸缩杆上设置有测距传感器，实时获取伸缩杆的伸缩长度。