[发明专利]一种动作捕捉系统及方法

权利要求书

1.一种动作捕捉系统，其特征在于，包括：

至少两个图像采集器，用于同步采集相同目标对象在不同视角对应的图像；

2D特征检测计算器，用于提取每个所述图像中的2D特征点；

系统自标定计算器，用于根据2D特征点集，计算第一位姿关系，其中，所述2D特征点集为预设时间段内所有所述图像中2D特征点的集合，所述第一位姿关系为所述至少两个图像采集器之间的位姿关系；

3D特征定位计算器，用于根据所述第一位姿关系以及所有所述2D特征点，生成3D特征点集，其中，所述3D特征点集为所述目标对象上特征点的3D坐标集合；

人体运动解算器，用于根据所述3D特征点集，解算目标对象中每个人的人体运动信息。

2.根据权利要求1所述的动作捕捉系统，其特征在于，所述2D特征点为所述目标对象中人体关节点的2D坐标。

3.根据权利要求1所述的动作捕捉系统，其特征在于，所述2D特征点为标记于所述目标对象上的标记点的2D坐标。

4.根据权利要求1所述的动作捕捉系统，其特征在于，所述系统还包括同步器，所述同步器用于同步触发所述至少两个图像采集器。

5.根据权利要求1所述的动作捕捉系统，其特征在于，所述系统还包括校准模块，所述校准模块包括获取模块、计算模块和更新模块；

所述获取模块，用于按照预设规则，获取所述2D特征点集；

所述计算模块，用于以所述2D特征点集作为SFM算法的输入，计算第二位姿关系，其中，所述第二位姿关系为当前所述至少两个图像采集器之间的位姿关系；

所述更新模块，用于将所述第一位姿关系更新为第二位姿关系。

6.根据权利要求1所述的动作捕捉系统，其特征在于，所述3D特征定位计算器，用于根据所述第一位姿关系以及所有所述2D特征点，采用三角计算，生成3D特征点集。

7.根据权利要求1所述的动作捕捉系统，其特征在于，所述人体运动解算器，用于根据所述3D特征点集，采用反向动力学算法，解算目标对象中每个人的人体运动信息。

8.一种动作捕捉方法，其特征在于，所述方法包括：

通过至少两个图像采集器，同步采集相同目标对象在不同视角对应的图像；

提取每个所述图像中的2D特征点；

根据2D特征点集，计算第一位姿关系，其中，所述2D特征点集为预设时间段内所有所述图像中2D特征点的集合，所述第一位姿关系为所述至少两个图像采集器之间的位姿关系；

根据所述第一位姿关系以及所有所述2D特征点，生成3D特征点集，其中，所述3D特征点集为所述目标对象上特征点的3D坐标集合；

根据所述3D特征点集，解算目标对象中每个人的人体运动信息。

9.根据权利要求8所述的动作捕捉方法，其特征在于，还包括：

按照预设规则，获取所述2D特征点集；

以所述2D特征点集作为SFM算法的输入，计算第二位姿关系，其中，所述第二位姿关系为当前所述至少两个图像采集器之间的位姿关系；

将所述第一位姿关系更新为第二位姿关系。

10.根据权利要求8所述的动作捕捉方法，其特征在于，根据所述第一位姿关系以及所有所述2D特征点，采用三角计算，生成3D特征点集。