[发明专利]一种基于等效零偏的重力仪测量误差补偿方法

权利要求书

1.一种基于等效零偏的相对重力仪测量误差补偿方法，其特征在于，包括：

S1，根据三轴加速度计输出比力、相对重力仪俯仰角及横滚角、三轴加速度计温度构建等效零偏误差模型；

S2，多次调节相对重力仪所处环境温度以及相对重力仪俯仰角及横滚角，获取不同温度不同倾角下的三轴加速度计的输出数据；

S3，以平均重力测量值作为参考基准，针对xy轴加速度计，利用最小二乘法拟合确定等效零偏误差模型参数；

S4，根据所述等效零偏误差模型计算相对重力仪误差补偿，优化xy轴加速度计输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等效零偏误差模型如下：

Δ＝Γ₀+Γ₁f_x²+Γ₂f_y²+Γ₃f_z²+Γ₄f_x+Γ₅f_y+Γ₆f_z+Γ₇θ_x+Γ₈θ_y+Γ₉C_x+Γ₁₀C_y+Γ₁₁C_z

式中，Δ为某加速度计输出补偿量，Γ_i(i＝0,...,11)为待求未知的模型参数，f_i(i＝x,y,z)为三轴加速度计输出比力，θ_x为相对重力仪俯仰角，θ_y为相对重力仪横滚角，C_i(i＝x,y,z)为三轴加速度计温度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的多次调节相对重力仪所处环境温度以及重力仪倾角，包括：环境温度选取-25℃、5℃、35℃、65℃；相对重力仪俯仰角及横滚角均选取0°、1°、2°、3°、4°、5°。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述平均重力测量值为：通过多次调节相对重力仪所处环境温度以及相对重力仪俯仰角及横滚角，得到多次重力测量值的平均值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4，还包括，迭代执行多次该步骤，使重力测量结果趋于稳定，完成等效零偏补偿参数的固化。