[发明专利]混凝土输料的控制方法、系统、混凝土输料装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种混凝土输料的控制方法、系统、混凝土输料装置及存储介质，混凝土输料的控制方法包括：获取叫料点的叫料位置；当根据叫料位置判断出叫料点位于重合区域时，根据输料车A、输料车B和输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至接料点接料，在接料完毕后控制该输料车移动至叫料点卸料；当根据叫料位置判断出叫料点不位于重合区域且位于直轨时，控制输料车A移动至接料点接料，在接料完毕后控制输料车A移动至叫料点卸料；当根据叫料位置判断出叫料点不位于重合区域且位于U型轨时，根据输料车B和输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至接料点接料，在接料完毕后控制该输料车移动至叫料点卸料。

技术领域

本发明涉及混凝土输料技术领域，特别涉及一种混凝土输料的控制方法、系统、混凝土输料装置及存储介质。

背景技术

目前，针对装配式建筑工厂的混凝土输送方式，普遍是以手动遥控操作为主，一台鱼雷罐对应一台遥控器，通过操控遥控器控制相对应的鱼雷罐在搅拌站接料和在下料点进行送料，如果鱼雷罐数量较多，需要频繁更换遥控器使用，使得操作送料过程变得繁琐。

发明内容

本发明的目的是提供一种混凝土输料的控制方法、系统、混凝土输料装置及存储介质，简化了操作动作，提高了混凝土自动调度程度，提高了混凝土输料效率。

为实现上述目的，本发明提供一种混凝土输料的控制方法，包括：

获取位于输送轨道上需要进行混凝土卸料的叫料点的叫料位置，其中，输送轨道对称设置，输送轨道上设有多个叫料点和两个接料点，输送轨道包括直轨和U型轨，直轨和U型轨具有重合区域，两个接料点位于重合区域，直轨上可移动的设有两台输料车A，两台输料车A分别负责直轨两侧的混凝土运送，U型轨上可移动的设有两台输料车B和两台输料车C，U型轨的两侧分别由一台输料车B和一台输料车C负责混凝土的运送，输料车B相较于输料车C靠近对应一侧的接料点；

当根据叫料位置判断出叫料点位于重合区域时，则根据输料车A、输料车B和输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至叫料点卸料；

当根据叫料位置判断出叫料点不位于重合区域且位于直轨时，则控制输料车A移动至接料点接料，并在接料完毕后控制输料车A移动至叫料点卸料；

当根据叫料位置判断出叫料点不位于重合区域且位于U型轨时，则根据输料车B和输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至叫料点卸料。

可选地，当根据叫料位置判断出叫料点位于重合区域时，则根据输料车A、输料车B和输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至叫料点卸料的步骤，包括：

当根据叫料位置判断出叫料点位于重合区域时，判断输料车A是否处于等待区A；等待区A为在重合区域中的第一预设位置；

若是，则控制输料车A移动至接料点接料，并在接料完毕后控制输料车A移动至叫料点卸料；

若否，则继续判断输料车C是否处于等待区C，若是，则控制输料车C移动至接料点接料，并同步控制输料车B和输料车C的运动方向一致，在接料完毕后控制输料车C移动至叫料点卸料，若否，则控制输料车B移动至接料点接料，并在接料完毕后控制输料车B移动至叫料点卸料；其中，等待区C为在重合区域中的第二预设位置。

可选地，当根据叫料位置判断出叫料点不位于重合区域且位于U型轨时，则根据输料车B和输料车C各自的当前位置，控制其中一台输料车移动至接料点接料，并在接料完毕后控制该输料车移动至叫料点卸料的步骤，包括：

当根据叫料位置判断出叫料点不位于重合区域且位于U型轨时，判断输料车C是否处于等待区C，