[发明专利]管桩焊接小车控制系统及焊接系统

权利要求书

1.一种管桩焊接小车控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括：主控模块、运动控制模块、接口电路、焊缝跟踪模块、气源控制模块、焊接电源控制模块和手持仪接口；其中

所述接口电路设置于所述主控模块上，与所述主控模块相连接；

所述运动控制模块与所述主控模块相连接，并经由所述接口电路与驱动管桩焊接小车运动的步进电机相连接，用于在根据接收到的所述主控模块发送的运动控制信号，控制所述步进电机工作，以控制所述管桩焊接小车运动；

所述焊缝跟踪模块，与所述主控模块相连接，用于对焊缝位置及焊缝形状进行计算并输出至所述主控模块，所述主控模块基于计算结果控制焊机工作；

所述气源控制模块与焊接气体供给管路上的压力计、流量计及气源相连接，用于基于所述压力计及所述流量计侦测的数据对所述气源进行控制；

所述焊接电源控制模块与所述主控模块相连接，用于在接收到电源控制信号时对所述焊接小车及所述焊机的电源进行控制；

所述手持仪接口设置于所述主控模块上，与所述主控模块相连接；所述主控模块经由所述手持仪接口与手持仪相连接，用于在接收到所述手持仪发送的操作指令时生成相应的控制信号。

2.根据权利要求1所述的管桩焊接小车控制系统，其特征在于：所述步进电机包括：X轴闭环步进电机、Y轴闭环步进电机、Z轴闭环步进电机及D轴闭环步进电机；所述运动控制模块通过控制所述步进电机实现对所述焊接小车X轴、Y轴、Z轴和D轴的四自由度运动控制。

3.根据权利要求2所述的管桩焊接小车控制系统，其特征在于：所述X轴闭环步进电机、所述Y轴闭环步进电机、所述Z轴闭环步进电机及所述D轴闭环步进电机还均与所述主控模块相连接，向所述主控模块反馈编码信息及状态信号，所述主控模块还用于基于所述编码信息及所述状态信号反馈更新运动控制信号至所述运动控制模块，所述运动控制模块基于反馈更新的运动控制信号控制所述X轴闭环步进电机、所述Y轴闭环步进电机、所述Z轴闭环步进电机及所述D轴闭环步进电机工作。

4.根据权利要求1所述的管桩焊接小车控制系统，其特征在于：还包括声光报警控制模块，与声光报警装置相连接，用于在所述管桩焊接小车工作异常时发出报警控制信号。

5.根据权利要求1所述的管桩焊接小车控制系统，其特征在于：还包括程序存储模块，与所述主控模块相连接，用于在突然断电时对实时程序进行保存，以确保上电重启时所述管桩焊接小车控制系统继续工作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的管桩焊接小车控制系统，其特征在于：还包括：无线云网关、云服务器及终端；所述无线云网关与所述控制器及所述云服务器通信连接，用于将所述控制器的数据上传至所述云服务器，所述云服务器与所述终端相连接，用于将接收到的数据发送至所述终端。

7.一种焊接系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至6中任一项所述的管桩焊接小车控制系统；

管桩焊接小车，与所述控制器相连接，用于在所述控制器的控制下工作；

焊机，位于所述管桩焊接小车上，与所述控制器相连接，用于在所述控制器的控制下工作；

气源，与所述控制器相连接，用于在所述控制器的控制下经由焊接气体供给管路提供焊接气体；所述焊接气体供给管路上设有压力计及流量计；

焊枪，位于所述焊机上，与所述焊机及所述气源相连接；

手持仪，经由所述手持仪接口与所述主控模块相连接。

8.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于：所述焊机内只有电流检测模块，所述电流检测模块与所述焊枪的电流输出端及所述主控模块相连接，所述主控模块基于所述焊枪的输出电流生成运动控制信号。

9.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于：所述管桩焊接小车控制系统还包括声光报警控制模块，用于在所述管桩焊接小车工作异常时发出报警控制信号；所述焊接系统还包括声光报警装置，所述声光报警装置与所述声光报警控制模块相连接，用于在接收到所述报警控制信号时发出声光报警。