[发明专利]基于变刚度调节的柔性康复椅

权利要求书

1.一种基于变刚度调节的柔性康复椅，其包括支撑底座、弯管骨架、包边外壳和变形组件，其特征在于，

所述支撑底座的上端和所述弯管骨架固定连接，所述支撑底座位于地面，所述弯管骨架位于所述包边外壳的内部，所述弯管骨架，其包括第一骨架、第二骨架、第三骨架、第四骨架和第五骨架，所述第二骨架、所述第三骨架和所述第四骨架分别对称分布在所述第一骨架和所述第五骨架的两端，所述第一骨架和所述第二骨架的第一端连接，所述第二骨架的第二端和所述第三骨架的第一端连接，所述第三骨架的第二端和所述第四骨架的第一端连接，所述第四骨架的第二端和所述第五骨架连接；

所述变形组件，其包括第一软管、第二软管、紧固抱箍、第一转动轴、第二转动轴、第一皮带轮、第二皮带轮、第三皮带轮、第四皮带轮、皮带、伺服电机和蜗轮蜗杆减速器，所述第一软管和所述第二软管的内部设有可移动填充物，所述可移动填充物沿软管的轴向分布，所述可移动填充物充满整个软管的空腔，所述第一软管和所述第二软管的固定端分别通过紧固卡箍和所述弯管骨架的第一安装端和第二安装端固定连接，所述第一转动轴的第一端穿过所述第一皮带轮的中心和所述第一软管的驱动端固定连接，所述第一转动轴的第二端穿过所述第二皮带轮的中心悬出，所述第一皮带轮通过皮带和所述第三皮带轮连接，所述第二皮带轮通过皮带和所述第四皮带轮连接；

所述第二转动轴的第一端穿过所述第三皮带轮的中心和所述第二软管的驱动端固定连接，所述第二转动轴的第二端穿过所述第四皮带轮的中心和所述蜗轮蜗杆减速器的输出端连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输入端和所述伺服电机的输出端连接，所述伺服电机作为变形组件的动力源，带动软管扭转从而改变刚度，所述蜗轮蜗杆减速器用于增大软管的扭矩，改变伺服电机输出力的传输方向，所述蜗轮蜗杆减速器和所述伺服电机的外壳分别与所述弯管骨架的第三安装端和第四安装端连接，所述伺服电机和所述蜗轮蜗杆减速器均位于所述包边外壳的内部。

2.根据权利要求1所述的基于变刚度调节的柔性康复椅，其特征在于，所述变形组件，其包括颈部变形组件、腰部变形组件和腿部变形组件。

3.根据权利要求1所述的基于变刚度调节的柔性康复椅，其特征在于，所述可移动填充物的形状为球体、圆柱体和多面体中的一种，所述可移动填充物的材制为树脂、木屑、橡胶、金属和塑料中的一种。

4.根据权利要求1或者2所述的基于变刚度调节的柔性康复椅，其特征在于，所述第一转动轴的轴线和所述第二转动轴的轴线平行；所述第一转动轴、所述第一皮带轮和所述第二皮带轮的轴线在同一条直线上，所述第二转动轴、所述第三皮带轮和所述第四皮带轮的轴线在同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的基于变刚度调节的柔性康复椅，其特征在于，所述第一软管驱动端的第二皮带轮和所述第二软管驱动端的第四皮带轮分别通过皮带与相邻软管驱动端的第四皮带轮和第二皮带轮连接。