[发明专利]视频拼接处理方法、智能机器人及系统

说明书

本申请的实施例提供了一种视频拼接处理方法、智能机器人及系统，涉及视频处理技术领域。能够应用于智能机器人，所述智能机器人包括多个图像采集装置，所述多个图像采集装置的拍摄视角各不相同，所述方法包括：获取由所述多个图像采集装置实时采集的多个视频流，每个视频流中包括多帧图像；对所述多个视频流进行拼接处理，得到目标视频流，所述目标视频流包括多帧目标图像，每帧目标图像包括所述多个图像采集装置所对应的多个视角下的图像；将所述目标视频流实时发送给服务器。本申请能够实现多个视频流同步实时传输。

技术领域

本申请涉及视频处理技术领域，具体而言，涉及一种视频拼接处理方法、智能机器人及系统。

背景技术

随着人工智能技术的发展，为人们的生活带来了诸多便利，如智慧园区、智慧社区等。这其中，巡检机器人为智慧园区、智慧社区等的物业智能化管理建设做出关键贡献。巡检机器人将辅助安保人员的进行巡视，将其拍摄到的视频画面实时传输至监控中心进行分析，提高巡视的效率和质量。

现有技术中，巡检机器人通过4G图传设备实现上述传输过程，但由于网络带宽的限制，4G图传设备不能在并发传输多个视频过程中，保证视频的图像质量，因此实时只能传输一个网络摄像头拍摄的视频画面，导致监控中心获得的视频画面视角局限，浪费了网络资源。

发明内容

本申请的目的包括，提供了一种视频拼接处理方法、智能机器人及系统，其能够将多个图像采集装置采集的视频流进行拼接，并将拼接后的目标视频流实时传输至服务器。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种视频拼接处理方法，应用于智能机器人，所述智能机器人包括多个图像采集装置以及多个移动通信装置，所述方法包括：

获取由所述多个图像采集装置实时采集的多个视频流，每个视频流中包括多帧图像；

对所述多个视频流进行拼接处理，得到目标视频流，所述目标视频流包括多帧目标图像，每帧目标图像包括所述多个图像采集装置所对应的多个视角下的图像；

将所述目标视频流经由至少一个所述移动通信装置实时发送给目标设备。

在一种可选的实施方式中，所述对所述多个视频流进行拼接处理，得到目标视频流，包括：

对各所述视频流分别进行解码，得到各所述视频流对应的二进制码流；

对各所述视频流对应的二进制码流进行拼接处理，得到拼接后的二进制码流；

将所述拼接后的二进制码流进行编码和封装，得到所述目标视频流。

在一种可选的实施方式中，所述对各所述视频流对应的二进制码流进行拼接处理，得到拼接后的二进制码流，包括：

根据各所述视频流对应的二进制码流中头文件的时间标识，将各所述视频流对应的二进制码流拆分为多个二进制图像组，每个二进制图像组中包括多个二进制子码流，各二进制子码流中头文件的时间标识相同；

分别对各二进制图像组中的二进制子码流进行拼接，得到多个拼接后子码流；

将所述多个拼接后子码流按照所述时间标识进行组合处理，得到所述拼接后的二进制码流。

在一种可选的实施方式中，所述分别对各二进制图像组中的二进制子码流进行拼接，得到多个拼接后子码流，包括：

确定第一二进制图像组中各二进制子码流的特征点；

将各二进制子码流的特征点进行匹配，得到特征点之间的映射关系；

根据所述特征点之间的映射关系，将各二进制子码流进行叠加以及融合处理，得到所述第一二进制图像组对应的拼接后的子码流。