[发明专利]一种无人作业的料堆挖掘方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人作业的料堆挖掘方法，其特征在于，包括：

获取料堆及地面的初始点云数据并进行处理，确定目标点云数据；

根据所述目标点云数据进行料堆平面方程及地面平面方程的拟合；

根据所述料堆平面方程及地面平面方程，将所述料堆划分为设定个数的挖掘区域，按照设定顺序依次进行挖掘。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取料堆及地面的初始点云数据并进行处理，确定目标点云数据，包括：

利用传感器对所述料堆及地面进行数据采集，获取初始点云数据；

对所述初始点云数据进行裁剪、降采样和滤波处理，将处理后的初始点云数据确定为所述目标点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标点云数据进行料堆平面方程及地面平面方程的拟合，包括：

将所述目标点云数据划分为目标料堆数据和目标地面数据；

根据所述目标料堆数据和目标地面数据分别进行料堆平面方程及地面平面方程的拟合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标料堆数据和目标地面数据分别进行料堆平面方程及地面平面方程的拟合，包括：

针对所述目标料堆数据和目标地面数据，分别拟合设定个数的备选平面，针对每个备选平面，将对应的所述目标料堆数据或目标地面数据中，与该备选平面的距离在设定阈值内的数据确定为有效数据；

分别将包含有效数据最多的备选平面对应的方程确定为拟合后的所述料堆平面方程和地面平面方程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述料堆平面方程及地面平面方程，将所述料堆划分为设定个数的挖掘区域，包括：

根据所述料堆平面方程、地面平面方程，确定所述料堆的宽度及所述料堆到地面的高度；

根据所述设定个数，对所述宽度和高度进行等分切割，将等分切割后的各区域确定为所述挖掘区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照设定顺序依次进行挖掘，包括：

根据所述设定顺序，确定当前挖掘区域；

在所述当前挖掘区域中确定当前挖掘点，对所述当前挖掘点进行挖掘，直到所述当前挖掘区域中不包含满足要求的所述当前挖掘点；

返回执行所述根据所述设定顺序，确定当前挖掘区域的步骤，直到所述设定个数的挖掘区域遍历完成。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述当前挖掘区域中确定当前挖掘点，包括：

确定所述当前挖掘区域内各点云数据到所述料堆平面方程的距离及各点云数据对应的每斗拟挖掘量；

将每斗拟挖掘量大于设定挖掘量阈值且距离所述料堆平面方程最近的点确定为所述当前挖掘点。

8.一种无人作业的料堆挖掘装置，其特征在于，包括：

目标点云数据确定模块，用于获取料堆及地面的初始点云数据并进行处理，确定目标点云数据；

平面方程拟合模块，用于根据所述目标点云数据进行料堆平面方程及地面平面方程的拟合；

挖掘模块，用于根据所述料堆平面方程及地面平面方程，将所述料堆划分为设定个数的挖掘区域，按照设定顺序依次进行挖掘。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的无人作业的料堆挖掘方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人作业的料堆挖掘方法。