[发明专利]多传感器的时间同步方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种多传感器的时间同步方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取至少两个传感器采集的传感器数据，至少两个传感器包括第一传感器和第二传感器，传感器数据包括帧数据值和帧数据值的采集时间；根据第一传感器采集的传感器数据，确定第一传感器的第一采集时间和第一采集时间对应的第一传感器的帧数据值；根据第一传感器的第一采集时间和第二传感器的传感器数据，确定与第一采集时间对应的第二传感器的帧数据估计值；根据第二传感器的帧数据估计值和第一传感器的帧数据值完成时间同步。本申请解决了不同频率的传感器时间戳无法对齐的问题，通过对传感器在某时刻的数据值进行估计，能够减小由于时间同步问题所带来的误差。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种多传感器的时间同步方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

目前，随着自动驾驶领域技术的快速发展，单一的传感器已经不能满足智能驾驶的要求，自动驾驶车辆所需要的传感器越来越多，包括GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、Lidar（Laser Radar，激光雷达）、IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）、Odom（Odometry，里程计）以及相机等，而这些传感器的频率往往都是不一样的，这就导致从各个传感器收到的数据没有办法达到时间同步。

现有技术中有关时间同步的实现方案主要是基于硬件和脉冲信号等方式实现，然而这种方案在后续传感器越来越多的情况下，实时性和准确性难以保证。

发明内容

本申请实施例提供了一种多传感器的时间同步方法、装置及电子设备、存储介质，以提高多传感器时间同步的准确性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种多传感器的时间同步方法。

获取至少两个传感器采集的传感器数据，所述至少两个传感器包括第一传感器和第二传感器，所述传感器数据包括帧数据值和所述帧数据值的采集时间；

根据所述第一传感器采集的传感器数据，确定所述第一传感器的第一采集时间和所述第一采集时间对应的第一传感器的帧数据值；

根据所述第一传感器的第一采集时间和所述第二传感器的传感器数据，确定与所述第一采集时间对应的第二传感器的帧数据估计值；

根据所述第二传感器的帧数据估计值和所述第一传感器的帧数据值完成所述第二传感器与所述第一传感器的时间同步。

可选地，所述根据所述第一传感器的第一采集时间和所述第二传感器的传感器数据，确定与所述第一采集时间对应的第二传感器的帧数据估计值包括：

根据所述第一采集时间，确定所述第二传感器的传感器数据中与所述第一采集时间对应的传感器数据；

根据所述第一采集时间和所述第二传感器的传感器数据中与所述第一采集时间对应的传感器数据，确定与所述第一采集时间对应的第二传感器的帧数据估计值。

可选地，所述根据所述第一采集时间，确定所述第二传感器的传感器数据中与所述第一采集时间对应的传感器数据包括：

确定所述第二传感器的传感器数据中与所述第一采集时间相邻的两个第二采集时间，所述第一采集时间位于所述两个第二采集时间之间；

确定所述两个第二采集时间分别对应的第二传感器的帧数据值；

将所述两个第二采集时间和对应的第二传感器的帧数据值作为所述第二传感器的传感器数据中与所述第一采集时间对应的传感器数据。

可选地，所述根据所述第一传感器的第一采集时间和所述第二传感器的传感器数据，确定与所述第一采集时间对应的第二传感器的帧数据估计值包括：

分别确定所述两个第二采集时间与所述第一采集时间的时间间隔，得到第一时间间隔和第二时间间隔；