[发明专利]一种自动斗轮取料机到边判断系统及方法

说明书

一种自动斗轮取料机到边判断系统及方法，包括安装于取料机斗轮两侧的传感器及斗轮取料机的中控PLC，左侧的传感器设置于位于距离斗轮边界h1处，右侧的传感器设置于位于距离斗轮边界h2处，左侧的传感器和右侧的传感器与中控PLC电连接，斗轮取料机的悬臂俯仰绞点距离斗轮前端长度为l1，悬臂俯仰绞点距离回转中心长度为l2，回转角速度ω(deg/s)，俯仰角度α，此时边界判断组成的线性方程为：斗轮取料机启动后，系统实时监测斗轮到边情况，本发明应用于散货码头斗轮取料机中，将两个传感器安装于取料机斗轮两侧，使系统判断更加准确，有效避免了空转和预防危险事故的发生，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及堆场散货取料自动控制技术领域，尤其涉及一种自动斗轮取料机到边判断系统及方法。

背景技术

我国国土面积广阔，港口众多，港口散货的存储、中转和运输效率的提升对整个企业起着至关重要的作用。随着自动化技术以及计算机技术快速发展，港口的生产模式逐渐变化，从传统的人工控制发展成自动控制，这也导致需要对传统大型机械设备进行改造，以提高自动化、智能化水平。

散货港口的斗轮取料机自动化，影响取料效率的因素很多，其中取料机回转到边检测是影响取料效率因素之一，由于传感器受安装位置、本身精度和堆垛形状影响，导致斗轮取料机取料时出现空转，影响取料效率，或由于回转不到位发生碰撞驱动站平台的事故，所以传统智能化斗轮取料机根据单一传感器检测取料机回转到边的情况存在明显的不足。

发明内容

本发明为解决上述问题，提供了一种自动斗轮取料机到边判断系统及方法。

本发明所采取的技术方案：

一种自动斗轮取料机到边判断系统，包括安装于取料机斗轮两侧的传感器及斗轮取料机的中控PLC，左侧的传感器和右侧的传感器与中控PLC电连接。

一种自动斗轮取料机到边判断方法，左侧的传感器位于距离斗轮边界h1处，右侧的传感器位于距离斗轮边界h2处，斗轮取料机的悬臂俯仰绞点距离斗轮前端长度为l1，悬臂俯仰绞点距离回转中心长度为l2，回转角速度ω(deg/s)，俯仰角度α，此时边界判断组成的线性方程为：

斗轮取料机启动后，系统实时监测斗轮到边情况，当其中一侧的传感器探出，另一侧的传感器处于堆垛中时条件成立，系统锁存数据，开始比较实际运行时间与上述方程中计算的数值大小，满足控制条件后，停止斗轮取料机当前方向的回转动作。

本发明的有益效果：本发明应用于散货码头斗轮取料机中，将两个传感器安装于取料机斗轮两侧，使系统判断更加准确，有效避免了空转和预防危险事故的发生，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明传感器安装位置示意图。

图2为本发明系统流程图。

其中：1-传感器；2-斗轮；3-回转中心；4-悬臂；5-悬臂俯仰绞点。

具体实施方式

一种自动斗轮取料机到边判断系统，包括安装于取料机斗轮2两侧的传感器1及斗轮取料机的中控PLC，中控PLC的型号为UN 121-1BF22-0XA0，左侧的传感器1设置于位于距离斗轮2边界h1处，右侧的传感器1设置于位于距离斗轮2边界h2处，左侧的传感器1和右侧的传感器1与中控PLC电连接。

一种自动斗轮取料机到边判断方法，传感器1安装于取料机斗轮2的两侧，传感器1距离斗轮2边界的横向距离受机械结构的影响，安装位置不定，斗轮2位于悬臂4左侧，左侧传感器1位于斗轮2边界h1＝2.1m处，右侧传感器1距离斗轮2边界h2＝1.84m处，斗轮取料机的悬臂俯仰绞点5距离斗轮2前端长度l1＝54.453m，悬臂俯仰绞点5距离回转中心3长度l2＝2.157m，回转角速度ω(deg/s)，设置俯仰角度α＝0°，此时边界判断时间与角速度组成的线性方程为：