[发明专利]一种双编码器位置检测机构、4D按摩机芯和按摩椅

说明书

本发明公开了一种双编码器位置检测机构、4D按摩机芯和按摩椅，包括第一编码器、第一感应开关、第二编码器和第二感应开关，第一感应开关和第二感应开关均设置在按摩机芯框架上，第一编码器设置于所述行走轴或运动轴上，第二编码器采用大传动比与所述第一编码器配合设置于所述行走轴或所述运动轴上，控制单元根据所述绝对位置点和相对位置点确定所述按摩机芯的运动位置。从而可以在第一编码器孔距范围内根据脉冲数判断当前轴向运动的相对位置，使得按摩组件可以精准地控制各轴向运动位置和协同运动，实现4D机芯按既定空间轨迹运动，大大提高按摩手法的准确性。

技术领域

本发明涉及按摩技术领域，具体地，涉及一种双编码器位置检测机构、4D按摩机芯和按摩椅。

背景技术

在生活节奏越来越快的今天，身体亚健康的状态受到越来越多人的重视，同时随着经济的快速发展和物质水平的提高，人们养生保健和休闲的需求也越来越强烈，由于按摩存在消除肌肉疲劳、促进血液循环等好处，日常进行按摩保健的生活方式快速普及，而按摩椅作为不断模拟和更新真人按摩的结晶，也被越来越多的人们所接受。

按摩机芯是一种驱动球状按摩头在空间上进行特定轨迹运动的装置，该运动过程可等效为空间多轴运动的组合，各轴向在运动过程中需要实时监测各自位置信息，用于调节当前轴向运动状态，保证按摩动作按预设轨迹完成。在按摩机芯发展过程中先后出现三种位置检测技术。早期时，各轴向按摩机构采用极限位置限位方式，通过在当前轴向的极限位置及每个轴向各两个极限位置安装位置检测传感器，按摩装置在当前轴向的极限位置之间进行往复运动，遇到极限位置即切换运动方向，从而避免按摩机构超出限制范围，但按摩机构无法在极限之间实现位置定位；为了在极限之间实现位置定位，后又在各轴向在极限位置基础上，在各自的驱动源马达转轴上安装传感器，使得当前轴向运动过程中可以记录马达所转过的圈数即脉冲数，从而可以在极限位置范围内运动的过程中根据脉冲数判断当前马达的相对位置，即相对于极限位置，这种方式可以实现位置定位但脉冲计数过程容易存在累计误差；由于各轴向运动复杂度和位置精度的要求越来越高，为了克服累积误差，目前大多采用绝对位置检测技术，即通过第一编码器与光电开关相结合进行检测，使得按摩机构在各轴向的当前绝对位置能够实时获得，这种方式不存在累计误差，但是由于第一编码器用于位置判断的开孔存一定孔距范围，当机构在当前轴向以不同方向运动到指定的第一编码器位置时理论上存在一个孔距的误差。

然而目前市场上的按摩椅大多采用3D及以下机芯，按摩功能无法满足人们日益增长的物质和精神文明需求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足而提出一种双编码器位置检测机构、4D按摩机芯和按摩椅，从而解决了现有按摩组件在运动过程中可以更加精确的检测运动位置，克服单一第一编码器的孔距带来的误差的问题。

本发明提供了一种双编码器位置检测机构，所述双编码器位置检测机构设置于4D按摩机芯上，用于检测所述4D按摩机芯中的按摩头在按摩椅导轨上的运行位置，所述按摩机芯包括机芯框架、行走轴、第一驱动电机、第二驱动电机、控制单元、按摩臂和运动轴，所述行走轴和所述运动轴设置于所述机芯框架上，所述按摩摆臂设置于所述运动轴上，所述控制单元控制所述第一驱动电机驱动所述行走轴转动及控制所述第二驱动电机驱动所述运动轴转动，

所述双编码器位置检测机构包括第一编码器、第一感应开关、第二编码器和第二感应开关，所述第一编码器设置于所述行走轴或运动轴上并被所述行走轴或运动轴带动转动，所述第一感应开关设置于所述机芯框架上，用于检测所述第一编码器转动的位置；

所述第一编码器为圆盘状，所述第一编码器的外围设有齿槽，所述第二编码器中部设有齿轮轴，所述齿轮轴与所述齿槽啮合；所述齿轮轴的外径小于所述第一编码器的外径；

所述第二编码器被所述第一编码器带动转动，所述第二感应开关设置于所述机芯框架上，用于检测所述第二编码器转动位置；

所述第一感应开关及第二感应开关均与所述控制单元信号连接，所述控制单元根据检测结果控制所述按摩机芯的运动。