[发明专利]一种乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种乘梯控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况；

根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；

按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况，包括：

控制所述机器人和/或梯内摄像头采集所述电梯的所述实时环境图像；

识别所述实时环境图像中的障碍物图像；

确定所述障碍物图像在所述实时环境图像中的位置和空间占用大小，并将所述位置和所述空间占用大小作为所述空间占用情况。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略，包括：

将所述空间占用情况输入预设乘梯网络模型；

获取所述预设乘梯网络模型的输出结果作为所述设备乘梯策略，其中，所述设备乘梯策略包括机器人运动轨迹和电梯控制参数。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，还包括：

根据历史乘梯数据集训练所述预设乘梯网络模型，其中，所述历史乘梯数据集至少包括机器人位置、电梯距离、机器人尺寸、机器人繁忙程度、运货量和剩余电量。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯，包括：

下发所述设备乘梯策略到所述机器人；

控制所述机器人按照所述设备乘梯策略中机器人运动轨迹进入电梯。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

在所述乘梯过程中采集实时乘梯图像，并根据所述实时乘梯图像调整所述设备乘梯策略。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述根据所述实时乘梯图像调整所述设备乘梯策略，包括：

定时提取所述实时乘梯图像中的障碍物图像；

确定所述障碍物图像的位置，按照所述位置调整所述机器人运动轨迹。

8.一种乘梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况；

策略生成模块，用于根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；

乘梯控制模块，用于按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述方法。