[发明专利]一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统，包括机器手臂、相机、光源、相机支架、机器手工装夹具、工件挂具、视觉识别分析系统和机器人控制系统，所述相机及光源均与所述视觉识别分析系统相连接，所述视觉识别分析系统与机器人控制系统相连接，所述相机用于对工件挂具的挂钩进行拍照，然后将拍摄的照片传输给所述的视觉识别分析系统，所述视觉识别分析系统能够对挂钩进行图像检测识别，获得挂钩的偏移量，然后将偏移量传输给机器人控制系统，机器人控制系统能够根据获得的偏移量来调整控制机器手臂的移动轨迹，从而将工件挂件上挂在挂钩上。该系统能够实现工件挂件的自动上挂，提高生产线的自动化水平及生产效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人自动化设备，具体是指一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统。

背景技术

目前国内家电行业中，家电行业内的产品工件上挂都是通过工件上面的工艺孔上挂在挂具的挂钩上，由于配合精度高，挂具在生产线上运行时，位置不稳定，容易变动，采用机器人进行上挂的方式难度很大，一直是行业中应用的短板及技术难点，所以现在都是采用人工方式上挂工件的方式。

但是随着国家对生产智能制造及自动化的要求不断提高，人力成本也是不断提高，企业也是面临降本增效的压力，企业为了提高生产效益，增加品牌影响力，对智能化生产需求不断提高。现阶段视觉识别在行业中也是有比较多的应用，特别是在缺陷对比，产品分拣等领域，在家电行业工件上挂领域属于初次应用，同时通过视觉识别寻找挂钩在三维空间中的偏移量，一般采用3D相机或者多个平面相机去识别，但是造成安装空间位置难，多个挂点需要采用多台相机，视觉识别分析处理不稳定等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统，实现工件挂件的自动上挂，提高生产线的自动化水平及生产效率。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现的：一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统，其特征在于：所述系统包括机器手臂、相机、光源、相机支架、机器手工装夹具、工件挂具、视觉识别分析系统和机器人控制系统，所述相机支架与机器手工装夹具均安装在机器手臂的前端，相机安装在相机支架上，光源也安装在相机支架上，并且位于相机的前方，所述相机及光源均与所述视觉识别分析系统相连接，所述视觉识别分析系统与机器人控制系统相连接，所述机器人控制系统能够控制机器手臂动作，机器手臂动作时操控机器手工装夹具将夹装在机器手工装夹具上的工件挂件通过挂孔挂在工件挂具的挂钩上；所述相机用于对工件挂具的挂钩进行拍照，然后将拍摄的照片传输给所述的视觉识别分析系统，所述视觉识别分析系统能够对挂钩进行图像检测识别，获得挂钩的偏移量，然后将偏移量传输给机器人控制系统，机器人控制系统能够根据获得的偏移量来调整控制机器手臂的移动轨迹，从而将工件挂件上挂在挂钩上。

本发明的自动上挂系统既能实现单孔工件上挂，也能实现双孔工件上挂。