[发明专利]一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质

说明书

本公开涉及一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质，包括：获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息，其中，第一采集频率与第二采集频率不同；基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机在与雷达设备的第一信息同步时的第三信息，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

技术领域

本公开涉及车载传感器时间同步技术领域，尤其涉及一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质。

背景技术

当前自动驾驶感知系统的核心传感器主要是相机和雷达设备，二者对障碍物检测和识别在功能上相互冗余，在性能缺陷上相互弥补，自动驾驶感知系统功能可靠性的一个关键因素在于感知融合技术，而感知融合需要保证相机和雷达设备的时间同步。

现有技术中雷达设备能够从卫星获得高精度的时钟信号，因此通常作为整个自动驾驶感知系统的时钟源。常规的激光雷达设备都支持输出精确到毫秒的秒脉冲信号和包含年月日时分秒信息的美国国家海洋电子协会(National Marine ElectronicsAssociation，NMEA)指令，通过秒脉冲信号和NMEA指令实现雷达设备与自动驾驶感知系统的时钟同步。

但现有技术中，当雷达设备和相机之间的频率不相同时，通过车载主控模块获取与雷达设备采集的信息同步的相机信息，实现相机的信息与雷达设备的信息同步，但是由于车载主控模块基于软件程序对相机采集的信息和雷达设备采集的信息进行处理，信息处理效率较低，使得信息同步过程较长。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种车载传感器时间同步方法，包括：

获取雷达设备采集的第一信息，以及相机采集的第二信息；

基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息。

可选的，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

可选的，所述根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

根据y＝α×t3+β确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息；

其中，y表示所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。

可选的，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；