[发明专利]基于摄像单元的辅助定位方法

权利要求书

1.一种基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

采集定位设备图片及尺寸，输入移动设备处理器中，建立定位设备模型；

当两个接收端的连线与水平面的夹角不大于θ时，激活定位设备，发出声波定位信号；

激活移动设备，配置的两个接收端收到直达定位信号，得到发送及收到定位信号的时间差，获得定位设备与移动设备的距离L及相对角度α并输出；

或者，当两个发射端的连线与水平面的夹角不大于θ时，激活移动设备，发出声波定位信号；

激活定位设备，收到直达定位信号，得到发送及收到定位信号的时间差，获得定位设备与移动设备的距离L及相对角度α并输出；

当检测到两个接收端/发射端的连线与水平面的夹角大于θ时，持续声波定位，输出L′、α′，并激活移动设备中配置的摄像单元，拍摄得到具有定位设备的图像；

建立以图像一角为原点的坐标系，图像单位像素为单位值，图像中心坐标为(x，y)，根据定位设备模型找到图像中的定位设备，取图像中定位设备一完整面的四个顶点，以此四个顶点做平行于图像四边的矩形，此矩形任一边像素长度为w，矩形中心点坐标为(a，b)；

输出相对角度β，

调用存储在移动设备中的定位设备对应矩形长边的实际边长度W，已知显示界面宽度为M，图像像素宽度为N，输出定位设备图像中的实际长度w′＝Mw/N，输出移动设备和定位设备的距离d，d＝Mw/NfW，其中，f为摄像单元焦距。

2.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，所述θ＝0～90°。

3.根据权利要求2所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，调用所述移动设备中配置的角度传感器读取θ。

4.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，选择所述矩形的长边作为像素长度w。

5.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，调用移动设备中摄像单元参数获取所述f值。

6.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，使用摄像单元多位置拍摄一个已知尺寸的参照物体，并测量每次拍摄时两者的距离，输出图像中参照物体的尺寸，得到多组焦距数据，取平均值后导入移动设备作为摄像单元焦距f。

7.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，所述声波定位信号为超声波定位信号。

8.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，所述定位设备与移动设备的距离L/L′为任一接收端/发射端到定位设备的距离。

9.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，所述定位设备与移动设备的距离L/L′为两个接收端/发射端连线的中点到定位设备的距离。

10.根据权利要求1所述的基于摄像单元的辅助定位方法，其特征在于，|L′-d|＝δ，当δ大于移动设备长度时，转动移动设备，直至δ值不大于移动设备长度。