[发明专利]定位数据处理的方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种定位数据处理的方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及数据处理领域，尤其涉及车辆定位中的数据处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。具体实现方案为：获取目标车辆的多个新息结果，其中，每个新息结果为由目标车辆的量测定位结果和预测定位结果得到，量测定位结果为由目标车辆的一个量测模块对目标车辆进行定位得到，预测定位结果为基于对惯性测量单元的零偏数据进行补偿得到，零偏数据为由目标滤波器对转换到惯性单元中的多个测量定位结果进行融合得到；基于多个新息结果确定目标滤波器的收敛状态；基于收敛状态确定零偏数据的数据状态；基于数据状态确定是否输出预测定位结果。

技术领域

本公开涉及数据处理领域，尤其涉及车辆定位中的数据处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

背景技术

目前，在进行车辆定位时，通过传统的卡尔曼滤波方法，计算IMU的预测值与量测值之差作为新息，并结合当前的滤波预测矩阵和两侧的置信度进行加权来分配新息对预测值的修正，并无对车辆定位中滤波收敛错误将惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，简称为IMU)零偏估计错误的情况进行有效甄别处理。

发明内容

本公开提供了一种用于定位数据处理的方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种定位数据处理方法，包括：获取目标车辆的多个新息结果，其中，每个新息结果为由目标车辆的量测定位结果和预测定位结果得到，量测定位结果为由目标车辆的一个量测模块对目标车辆进行定位得到，预测定位结果为基于对惯性测量单元的零偏数据进行补偿得到，零偏数据为由目标滤波器对转换到惯性单元中的多个测量定位结果进行融合得到；基于多个新息结果确定目标滤波器的收敛状态；基于收敛状态确定零偏数据的数据状态；基于数据状态确定是否输出预测定位结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位数据处理装置，包括：获取单元，用于获取目标车辆的多个新息结果，其中，每个新息结果为由目标车辆的量测定位结果和预测定位结果得到，量测定位结果为由目标车辆的一个量测模块对目标车辆进行定位得到，预测定位结果为基于对惯性测量单元的零偏数据进行补偿得到，零偏数据为由目标滤波器对转换到惯性测量单元中的多个量测定位结果进行融合得到；第一确定单元，用于基于多个欣喜接过确定目标滤波器的收敛状态；第二确定单元，用于基于收敛状态确定零偏数据的数据状态；第三确定单元，用于基于数据状态确定是否输出预测定位结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行本公开实施例的定位数据处理的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的定位数据处理的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例的定位数据处理装置或本公开实施例的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一种定位数据处理的方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的一种基于多源信息的融合滤波质量探测原理的示意图；

图3是根据本公开实施例的一种校验各量测模块的质量稳定性的流程图；

图4是根据本公开实施例的一种基于多源信息的融合滤波质量探测过程的流程图；

图5是根据本公开实施例的一种定位数据处理装置的示意图；