[发明专利]图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品

说明书

本公开实施例公开了一种图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品，其中，方法包括：获取第一重建模型和至少两张第一图像；获取第一重建模型在至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点；分别获取至少两张第一图像中的每张第一图像的高斯金字塔，得到至少两个高斯金字塔；基于第一重建模型在至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对至少两个高斯金字塔中各层图像进行自上而下的位姿优化，得到至少两个位姿优化的高斯金字塔；获取至少两个位姿优化的高斯金字塔中的底层图像用于第一重建模型渲染。本公开实施例能够避免在图像接缝处有较明显的错位的情况，有助于提升重建模型的渲染效果。

技术领域

本公开涉及图像处理技术，尤其是一种图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品。

背景技术

在大场景的三维重建技术领域，通过将大场景的多张图像映射到大场景的重建模型表面以对重建模型进行渲染，能够使重建模型看起来更加真实。在对重建模型进行渲染时，由于多张图像之间的位姿误差，导致当多张图像映射到大场景的重建模型表面时，会出现在图像接缝处有较明显的错位的情况。

因此，如何优化图像的位姿，使得大场景的多张图像的位姿能够保持一致，以避免在图像接缝处有较明显的错位的情况，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种图像位姿优化方法和装置、设备、存储介质和程序产品，能够避免在图像接缝处有较明显的错位的情况，有助于提升重建模型的渲染效果。

本公开实施例的一个方面，提供一种图像位姿优化方法，包括：

获取第一重建模型和至少两张第一图像，其中，所述第一重建模型为目标场景的重建模型，所述至少两张第一图像为对所述目标场景进行拍摄得到的至少两张图像；

获取所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点；

分别获取所述至少两张第一图像中的每张第一图像的高斯金字塔，得到至少两个高斯金字塔，其中，所述高斯金字塔包括从上至下分辨率依次变大的N个图像，N为大于1的整数；

基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述至少两个高斯金字塔中各层图像进行自上而下的位姿优化，得到至少两个位姿优化的高斯金字塔；

获取所述至少两个位姿优化的高斯金字塔中的底层图像用于所述第一重建模型渲染。

本公开实施例的一个方面，提供一种图像位姿优化装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一重建模型和至少两张第一图像，其中，所述第一重建模型为目标场景的重建模型，所述至少两张第一图像为对所述目标场景进行拍摄得到的至少两张图像；

第二获取模块，用于获取所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点；

第三获取模块，用于分别获取所述至少两张第一图像中的每张第一图像的高斯金字塔，得到至少两个高斯金字塔，其中，所述高斯金字塔包括从上至下分辨率依次变大的N个图像，N为大于1的整数；

位姿优化模块，用于基于所述第一重建模型在所述至少两张第一图像中的每两张第一图像上的共同可见顶点，对所述至少两个高斯金字塔中各层图像进行自上而下的位姿优化，得到至少两个位姿优化的高斯金字塔；

渲染模块，用于获取所述至少两个位姿优化的高斯金字塔中的底层图像用于所述第一重建模型渲染。

本公开实施例的又一个方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现本公开上述任一实施例所述的图像位姿优化方法。