[发明专利]激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光轴运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；

若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；

若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。

2.根据权利要求1所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，在所述当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误之前，所述方法还包括：

初始化完成后，进行激光轴相关参数配置，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合；

对所述激光轴进行使能。

3.根据权利要求1所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制包括：

若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或

若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或

若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。

4.根据权利要求1、2或3任一项所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述当前周期指令包括标定指令、随动指令、蛙跳指令、增量移动指令、快速定位指令、手动移动指令、停止指令和复位指令的任一种。

5.根据权利要求4所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述完成所述当前周期指令对应的操作包括：

若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或

若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或

若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或

若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或

若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或

若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或

若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或

若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。

6.一种激光轴运动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

错误检测单元，用于当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；

错误处理单元，用于若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；

指令处理单元，用于若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。

7.根据权利要求6所述的激光轴运动控制装置，其特征在于，所述错误处理单元包括：

第一处理模块，用于若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或

第二处理模块，用于若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或

第三处理模块，用于若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。