[发明专利]一种协同配送路径规划方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种协同配送路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取配送信息；根据所述配送信息建立协同配送模型；获取农村道路惩罚成本，并根据所述农村道路惩罚成本对所述配送信息进行处理；根据处理后的所述配送信息和所述协同配送模型，应用初始解算法，计算协同配送路径的初始解；对所述初始解使用优化算法进行迭代，得到所述协同配送路径的最优解。这样，协同配送路径中，部分客户点由农村超市代收点进行服务，并在农村场景道路信息的基础上，引入农村道路惩罚成本，从而在卡车不易通行的路段通过无人机进行替换，不仅降低了总体配送成本，极大地提高了配送效率。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种协同配送路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着现代农业的发展，农民生活水平的提高，农村物流的作用日益显现。与其他地区相比，农村地区具有道路条件较差、地域广阔、物流主体多但规模小等特征。基于成本限制，目前农村地区通常在分割好的区块内通过一辆卡车结合代收点来进行配送，效率较低。

随着科技发展，近年来，无人机-卡车协同配送开始受到关注，也形成了一定的研究成果。由于无人机对地形无要求的特性，天然对农村场景具有较高的适应性，卡车为无人机充当移动仓库，又能提高无人机的续航能力；所以为每辆卡车配备一架无人机，可以极大地提高其配送效率。但遗憾的是，目前针对农村物流的无人机-卡车协同配送研究较少，且未能综合考虑农村场景特有的情况。

目前针对农村地区的研究仅套用城区的无人机-卡车协同配送方案进行路径规划，使得配送效率较低。

发明内容

本发明解决的问题是目前农村地区仅套用城区的无人机-卡车协同配送方案进行路径规划，缺乏对农村特定场景的考虑，配送效率低。

为解决上述问题，本发明首先提供一种协同配送路径规划方法，其包括：

获取配送信息，所述配送信息至少包括：农村场景道路信息，客户点信息，卡车信息，无人机信息和代收点信息；

根据所述配送信息建立协同配送模型；

获取农村道路惩罚成本，并根据所述农村道路惩罚成本对所述配送信息进行处理；

根据处理后的所述配送信息和所述协同配送模型，应用初始解算法，计算协同配送路径的初始解；

对所述初始解使用优化算法进行迭代，得到所述协同配送路径的最优解。

这样，协同配送路径中，部分客户点由农村超市代收点进行服务，并基于农村场景道路信息的基础上，引入农村道路惩罚成本，在卡车不易通行的路段由无人机代替进行送货服务，不仅降低了总体配送成本，还极大地提高了配送效率。

优选地，根据所述配送信息建立协同配送模型，包括：

确定协同配送的目标函数；

确定客户点、卡车、无人机、代收点的约束；确定配送网络中无人机与卡车结合点的时间约束；

根据约束和目标函数建立所述协同配送模型。

优选地，根据处理后的所述配送信息和所述协同配送模型，应用初始解算法，计算协同配送路径的初始解，包括：

将代收点范围内的客户点分配至所述代收点，得到开启的代收点和未分配客户点；

针对所述开启的代收点和未分配客户，使用贪婪插入算法构造初始的卡车配送路线；

根据成本比较原则和无人机承载能力将客户点划分至无人机服务待分配点集；

基于卡车、无人机相互等待时间最短的原则、无人机最大飞行能力限制条件、无人机发射点与降落点的前后顺序，确定无人机服务客户、路线及其发射点与降落点位置；