[发明专利]一种基于无人机载WiFi探针的多移动设备定位方法

说明书

本发明涉及一种基于无人机载WiFi探针的多移动设备定位方法，该方法包括：S1、多台无人机在目标区域中按设定路径飞行并对移动设备进行粗略扫描；S2、根据粗略扫描结果初始化待定位的移动设备列表并获取待定位的移动设备的位置坐标；S3、对目标区域进行区域划分；S4、计算划分区域的位置以及密度；S5、计算无人机从当前点开始，遍历每一个划分区域的最优路径；S6、多台无人机组成阵列按照最优路径依次遍历每个划分区域，无人机阵列精确扫描该划分区域内的移动设备，确定移动设备的位置坐标并更新待定位的移动设备列表；S7、若仍然存在待定位的移动设备则重复步骤S4～S6，否则完成定位。与现有技术相比，本发明定位速度快、精度高，定位区域灵活。

技术领域

本发明涉及移动设备定位技术领域，尤其是涉及一种基于无人机载WiFi探针的多移动设备定位方法。

背景技术

近年来，智能手机等移动设备成为了大多数人随身必备的物品之一。这些移动设备往往都有WiFi功能，并且大多数人会选择默认开启这一功能。为了探测周围存在的WiFi接入点，开启WiFi的移动设备会不断向周围发送Probe Request(探测请求)帧，其中包含发送时间、设备MAC地址、信号强度等信息。Wi-Fi探针可以通过捕获Probe Request帧来感知附近的WiFi设备，并且可以通过信号强度(RSSI)换算得到Wi-Fi设备与探针之间的大致距离。

WiFi探针技术常用于人流统计和目标定位。如，公开号为CN112584491A的文献公开了一种基于WiFi探针的目标定位系统，以对目标在建筑内的楼层进行定位。公开号为CN111866725A的文献公开了一种基于WiFi探针技术的人流检测方法，用于监测人流量及轨迹。然而，目前的WiFi探针技术大都基于固定位置，必须要提前在实地部署才能使用；同时，在灾害场景下，当提前部署的WiFi探针遭到破坏或网络中断时，其也不能发挥作用。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于无人机载WiFi探针的多移动设备定位方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于无人机载WiFi探针的多移动设备定位方法，该方法包括：

S1、多台无人机在目标区域中分别按设定路径飞行，飞行过程中利用机载WiFi探针对环境中的移动设备进行粗略扫描；

S2、根据粗略扫描结果初始化待定位的移动设备列表，并初步获取待定位的移动设备的位置坐标；

S3、对目标区域进行区域划分；

S4、计算每个划分区域的位置以及当前待定位的移动设备的密度；

S5、计算无人机从当前点开始，遍历每一个含有待定位移动设备的划分区域的最优路径；

S6、多台无人机组成阵列按照规划的最优路径飞向第一个划分区域，在划分区域中，无人机阵列精确扫描该划分区域内的移动设备，确定移动设备的位置坐标并更新待定位的移动设备列表；

S7、判断是否仍然存在待定位的移动设备，如是则重复步骤S4～S6，否则完成定位。

优选地，步骤S2具体包括：

S21、统计来自同一移动设备的数据包；

S22、对于所有数据包，将信号强度转换为距离；

S23、利用三角定位原理计算每个移动设备的位置；

S24、将这些设备添加到待定位的移动设备列表。

优选地，步骤S4中划分区域的位置为该划分区域内所有待定位的移动设备的平均位置。

优选地，步骤S4中划分区域内待定位的移动设备的密度为该划分区域内待定位的移动设备的数量。