[发明专利]一种基于IM-DD的测距方法和系统

权利要求书

1.一种基于IM-DD的测距方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

待测距的两终端均采用秒脉冲对本地的发送时钟和接收时钟进行频率测量，获取发送时钟和接收时钟的秒脉冲到达时间；

各终端根据测距帧发送时钟数，并基于发送时钟的秒脉冲到达时间，计算测距帧发送时间，随数据流通过IM-DD数据传输通道发送至对方终端；

各终端根据测距帧接收时钟数，并基于接收时钟的秒脉冲到达时间和IM-DD数据传输通道传输的数据流，计算测距帧到达时间；

两终端均根据本终端计算的测距帧到达时间和对方终端发送的测距帧发送时间，计算各自的伪距值，根据两个终端计算的伪距值计算测距值。

2.如权利要求1所述的一种基于IM-DD的测距方法，其特征在于，所述待测距的两终端均采用秒脉冲对本地的发送时钟和接收时钟进行频率测量，获取发送时钟和接收时钟的秒脉冲到达时间，包括：

分别使用发送时钟和接收时钟对组成的延迟链的多级抽头进行并行采样，确定每级延迟链的延迟时间T_tap；

对数量为N_TAPS的多级延迟链的多级抽头进行并行采样得到采样值D_tap[0:N_TAPS-1]；

确定逻辑值跳变的位置n_pulse；

根据公式：T_pps＝n_pulse×T_tap计算发送时钟的秒脉冲到达时间T_{pps_s}和接收时钟的秒脉冲到达时间T_{pps_r}，其中，T_pps为时钟的秒脉冲到达时间。

3.如权利要求2所述的一种基于IM-DD的测距方法，其特征在于：当秒脉冲上升沿有效则查找0到1的跳变，或者当秒脉冲下降沿有效则查找1到0的跳变，以确定逻辑值跳变的位置n_pulse。

4.如权利要求2所述的一种基于IM-DD的测距方法，其特征在于，所述各终端根据测距帧发送时钟数，并基于发送时钟的秒脉冲到达时间，计算测距帧发送时间，包括：

根据公式：T_s＝(n_send×F_s)/(F_{s_norm})²-T_{pps_s}计算测距帧发送时间T_s，其中，n_send为测距帧发送时钟数，F_s为发送时钟的时钟频率测量值，F_{s_norm}为发送时钟的标称频率值。

5.如权利要求4所述的一种基于IM-DD的测距方法，其特征在于：在发送时钟的秒脉冲到达标志有效时，启动测距帧发送计数器，并在测距帧发送标志有效时停止测距帧发送计数器，以得到测距帧发送时钟数n_send。