[发明专利]一种平衡缸系统及平衡缸控制方法

说明书

本发明公开了一种平衡缸系统及平衡缸控制方法。根据本发明实施例的平衡缸系统包括平衡缸；执行机构，与所述平衡缸的输出端相连接；以及传感器，所述传感器获取所述执行机构的姿态和/或重力分量，其中，所述平衡缸的输出端根据所述姿态和/或重力分量输出。根据本发明实施例的平衡缸系统及平衡缸控制方法，能够平衡设备在各种姿态下的重力影响，使设备运行平稳，定位准确，无冲击振动。

技术领域

本发明涉及平衡缸控制技术领域，特别涉及一种平衡缸系统及平衡缸控制方法。

背景技术

在现有技术中，平衡气缸和比例阀组合组成的平衡系统，通过机器人给出固定信号，通过比例阀输出不同的气压，从而控制平衡气缸前后腔压差，实现由气缸拉力或压力来克服焊钳自重及不同姿态下的扭矩。但在现有的平衡系统中，

比例阀体积较大，平衡缸输出力的大小需要提前进行大量的标定、调试、设置工作，且需要上位机给出多组信号；每台设备需要单独进行标定、编程、调试，工作量大；设备不同姿态时需要上位机设定不同值，数据量和上位机信号复杂；要求操作人员具有编程技能。

因此，希望能有一种新的平衡缸系统及平衡缸控制方法，能够克服上述问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种平衡缸系统及平衡缸控制方法，从而平衡设备在各种姿态下的重力影响，使设备运行平稳，定位准确，无冲击振动。

根据本发明的一方面，提供一种平衡缸系统，包括平衡缸；执行机构，与所述平衡缸的输出端相连接；以及传感器，所述传感器获取所述执行机构的姿态和/或重力分量，其中，所述平衡缸的输出端根据所述姿态和/或重力分量输出。

优选地，所述平衡缸系统还包括运算单元，与所述传感器相连接以获取所述姿态和/或重力分量，并根据所述姿态和/或重力分量得到控制信息，其中，所述控制信息控制所述平衡缸的输出；所述平衡缸与所述运算单元相连接以获取所述控制信息。

优选地，所述平衡缸系统还包括比例阀，与所述平衡缸相连接，控制所述平衡缸的输出。

优选地，所述平衡缸包括第一腔室和第二腔室；所述平衡缸系统还包括第一比例阀，与所述第一腔室相连接；以及第二比例阀，与所述第二腔室相连接，其中，所述第一比例阀和所述第二比例阀控制所述平衡缸的输出。

优选地，所述传感器包括重力传感器，所述重力传感器获取所述执行机构的重力分量。

优选地，所述平衡缸系统还包括控制器；所述控制器与所述重力传感器相连接以获取所述重力分量；所述控制器与所述第一比例阀相连接以向所述第一比例阀提供控制所述第一比例阀的第三控制信号；所述控制器与所述第二比例阀相连接以向所述第二比例阀提供控制所述第二比例法的第四控制信号，其中，根据所述重力传感器获取的所述重力分量得到所述第三控制信号和所述第四控制信号。

优选地，所述平衡缸系统还包括气源，与所述平衡缸相连接以驱动所述平衡缸；以及电源，与所述平衡缸和/或所述执行机构和/或所述传感器相连接以提供电能。

优选地，所述传感器还获取所述平衡缸和/或需要平衡设备自身重量的设备的姿态和/或重力分量；所述平衡缸的输出端根据获取的所述姿态和/或重力分量输出。

优选地，所述执行机构包括焊钳；所述传感器包括重力传感器；所述重力传感器获取所述焊钳的重力分量；所述平衡缸根据所述重力分量进行输出。

根据本发明的另一方面，提供一种平衡缸控制方法，包括获取执行机构的姿态和/或重力分量；以及根据所述姿态和/或重力分量确定所述平衡缸的输出。

根据本发明实施例的平衡缸系统及平衡缸控制方法，通过传感器获取执行机构的姿态和/或重力分量，根据获取的姿态和/或重力分量控制平衡缸的输出，从而平衡执行机构自重，克服不同姿态下的扭矩，提高了平衡缸输出的准确性与稳定性。