[发明专利]基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统

权利要求书

1.一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法，其特征在于，包括：

获取任务，创建任务实例；

依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；

依次获取所述动作实例的物体实例数据，依据存储的动作执行条件判断所述物体实例数据是否满足所述动作执行条件，其中，所述物体实例数据包括通过查询知识库获取的动态知识，所述动态知识由感知系统获取的实时数据转化生成；

若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；

若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功；

若所述物体实例数据不满足所述动作执行条件，通过动态规划更新所述基本动作序列，若所述更新的基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。

2.根据权利要求1所述的基于本体知识表示的机器人任务处理方法，其特征在于，所述通过动态规划更新所述基本动作序列之后，还包括：

若经过动态规划后，若所述更新的基本动作序列中存在任一动作物体实例数据不满足所述动作执行条件，则所述任务执行失败。

3.根据权利要求1或2中所述的基于本体知识表示的机器人任务处理方法，其特征在于，所述若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例，包括：

若所述物体实例数据满足所述动作执行条件，则根据物体实例数据选择最优操控算子，根据所述最优操控算子对应的操作算法执行所述动作实例。

4.根据权利要求3所述的基于本体知识表示的机器人任务处理方法，其特征在于，所述根据物体实例数据选择最优操控算子，根据所述最优操控算子对应的操作算法执行所述动作实例，包括：

获取所述动作实例对应的操控算子，所述操作算子包括基本动作、操作对象、服务名称、请求数据、应答数据和服务数据类型；

根据物体实例数据计算所述物体实例数据包含的操作对象与所述操控算子的相似度；

根据操作对象与所述操控算子的相似度，确定最优操控算子，根据所述最优操控算子对应的操作算法执行所述动作实例。

5.根据权利要求1或2中所述的基于本体知识表示的机器人任务处理方法，其特征在于，所述依次获取所述动作实例的物体实例数据，包括：

按照所述基本动作序列的次序获取所述动作实例的物体实例数据，其中，所述物体实例数据包括物体类别、感知时间、物体属性和状态。

6.一种基于本体知识表示的机器人任务处理系统，其特征在于，包括：

任务获取模块，用于获取任务，创建任务实例；

动作生成模块，用于依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；

执行判断模块，用于依次获取所述动作实例的物体实例数据，依据存储的动作执行条件判断所述物体实例数据是否满足所述动作执行条件，其中，所述物体实例数据包括通过查询知识库获取的动态知识，所述动态知识由感知系统获取的实时数据转化生成；若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功；若所述物体实例数据不满足所述动作执行条件，通过动态规划更新所述基本动作序列，若所述更新的基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述基于本体知识表示的机器人任务处理方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于本体知识表示的机器人任务处理方法的步骤。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于本体知识表示的机器人任务处理方法的步骤。