[发明专利]一种异形钣金件的自动定位抓取装置

说明书

本发明公开了一种异形钣金件的自动定位抓取装置，包括码放盘、轨道输送装置和抓手机构，码放盘具有用于对钣金件以设定的姿态进行定位的定位组件，轨道输送装置上安装有用于放置码放盘的多个底座，抓手机构与轨道输送装置相邻设置。通过码放盘对将要进行加工或安装的钣金件进行定位，码放盘通过底座安装在轨道输送装置上，并且，根据钣金件的加工要求，抓手机构选择直接对码放盘上钣金件进行抓取或选择对安装有钣金件的码放盘进行抓取，提高了自动定位抓取装置的灵活性和适应性，从而能够灵活适用于多种生产加工的要求，利于实现自动化生产加工，达到提高加工质量和加工效率的目的。

技术领域

本发明涉及钣金件加工技术领域，具体涉及一种异形钣金件的自动定位抓取装置。

背景技术

钣金是一种针对金属薄板(通常在6mm以下)的综合冷加工工艺，包括剪、冲、切、复合、折、焊接、铆接、拼接、成型(如汽车车身)等。其显著的特征就是同一零件厚度一致。通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件。不同行业所指的钣金件一般不同，多用于组配时的称呼。

在现代化生产加工中，常需要对钣金件进行抓取和移动，以配合例如打磨、抛光、打孔、折弯和组装等加工装置对钣金件进行处理和安装，但是，由于钣金件的种类和外形多样，具有较复杂外形的钣金件难以进行定位和抓取，例如，具有立体结构的异形钣金件，这就导致某些外形钣金件仅能够通过人工进行抓取和移动，不仅危险系数高，存在安全隐患，且加工质量和加工精度难以进行保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种异形钣金件的自动定位抓取装置，以解决现有技术中，由于异形钣金件由人工进行抓取和移动而导致的加工质量和加工效率难以稳定的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种异形钣金件的自动定位抓取装置，包括：

码放盘，所述码放盘具有用于对钣金件以设定的姿态进行定位的定位组件；

轨道输送装置，所述轨道输送装置上安装有用于放置所述码放盘的多个底座，多个底座等间隔设置在所述轨道输送装置上，多个所述底座在所述轨道输送装置的驱动下由上料端向下料端运动；

抓手机构，所述抓手机构与所述轨道输送装置相邻设置，所述抓手机构用于对所述码放盘或直接对所述码放盘上的钣金件进行抓取和移动。

作为本发明的一种优选方案，所述抓手机构包括机械臂、安装在所述机械臂末端的俯仰调节组件，以及通过所述俯仰调节组件等间隔安装在所述机械臂末端的多个夹持组件，多个所述夹持组件通过所述俯仰调节组件驱动进行同步或异步地进行俯仰角度的调节，以使所述夹持组件在取放姿态和加工姿态之间进行切换；

所述夹持组件在所述取放姿态对所述码放盘或所述码放盘上的钣金件进行夹持或释放，所述夹持组件在所述加工姿态将夹持的所述码放盘或所述码放盘上的钣金件移动至加工位置。

作为本发明的一种优选方案，相邻所述底座之间的间距等于处于所述取放姿态的相邻所述夹持组件的间距。

作为本发明的一种优选方案，所述码放盘包括所述定位组件和安装有所述定位组件的底盘，所述定位组件安装在所述底盘的顶部，所述底盘的底部开设有插孔，所述底座的顶部安装有所述插孔相适应的定位块。

作为本发明的一种优选方案，所述轨道输送装置具有使多个所述底座运动至同一直线上的直线段，多个所述夹持组件沿同一直线等间隔分布，处于所述取放姿态的多个所述夹持组件在所述机械臂的驱动下，与所述轨道输送装置的所述直线段上对应的多个所述码放盘或多个所述码放盘上的钣金件进行对齐。