[发明专利]转位设备和转位方法

权利要求书

1.一种转位设备，所述转位设备包括：

固定工具(102)，所述固定工具能够相对于操作单元(106)移动；

转位特征(104)，所述转位特征相对于所述固定工具(102)固定；

传感器(184)，所述传感器被配置为检测所述转位特征(104)；以及

控制器(110)，所述控制器与所述传感器(184)通信，其中所述控制器(110)被配置为根据所述转位特征(104)相对于所述操作单元(106)的参考系(216)的转位特征位置(116)来相对于所述参考系(216)定位所述固定工具(102)，所述转位特征位置由所述传感器(184)识别。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器(110)被进一步配置为：

根据由所述传感器(184)生成的传感器数据确定所述转位特征(104)在固定坐标系(112)的至少一个维度(x，y，z)中的所述转位特征位置(116)；以及

根据所述转位特征(104)的所述转位特征位置(116)确定所述固定工具(102)在所述固定坐标系(122)的所述至少一个维度(x，y，z)中的固定工具位置(118)。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器(110)被进一步配置为：

将表示所述固定工具(102)和所述转位特征(104)的数字模型配准到所述转位特征(104)的所述转位特征位置(116)；以及

将配准到所述转位特征位置(116)的所述数字模型的模型位置转换到所述固定工具(102)的所述固定工具位置(118)；

和/或，其中所述控制器(110)还被配置为相对于所述固定工具(102)的所述固定工具位置(118)对自动化机器(128)进行转位。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述固定工具(102)包括心轴(130)，所述心轴(130)被配置为支撑预固化复合层压件；并且其中所述自动化机器(128)被配置为对所述预固化复合层压件执行预固化制造操作；和/或

其中，所述固定工具(102)包括保持特征(260)，所述保持特征被配置为固定后固化复合结构；并且其中，所述自动化机器(128)被配置为对所述后固化复合结构执行后固化制造操作；和/或

其中，所述传感器(184)联接到所述自动化机器(128)；并且所述自动化机器(128)被构造为相对于所述固定工具(102)移动所述传感器(184)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述传感器(110)包括相机和激光扫描器中的至少一者。

6.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述转位特征(104)包括位于所述固定工具(102)的表面上的接口结构(152)，并且任选地其中所述接口结构在视觉上能够由所述传感器感知。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备还包括接口装置(220、192)，所述接口装置被配置为与所述转位特征(104)相接并且相对于所述参考系(216)在所述操作单元(106)内定位所述转位特征(104)，并且优选地，其中，所述接口装置(220)被配置为生成接口数据(222)，所述接口数据表示所述转位特征(104)的位置和/或相对于所述参考系(216)的所述转位特征位置(116)。