[发明专利]卡钉装载装置和卡钉装配系统

说明书

本发明提供了一种卡钉装载装置和卡钉装配系统。其中该卡钉装载装置包括转盘和多个卡钉座。转盘具有连接件，该连接件用于将转盘安装到机械臂。多个卡钉座被分布设置在转盘的外周位置上，每一个卡钉座具有用于取放卡钉的取放装置。转盘能进行以下各项中的至少一项：在机械臂的带动下移位、在机械臂的带动下旋转、以及被驱动而相对于机械臂旋转。本公开提供的卡钉装载装置可以提高卡钉装配效率。

技术领域

本发明涉及卡钉装载方案，尤其涉及用于车辆线束装配过程中的卡钉装载。

背景技术

在汽车线束行业，为了将线束固定在汽车空间内以及限制线束在汽车空间内的走向，通常在线束的外表面装配卡钉。卡钉通常可具有卡钉头和扎带，通过利用扎带将线束捆扎在一起并且将卡钉头固定在汽车内，可以实现固定线束和限制线束走向的目的。

传统的卡钉装配操作是操作工人先取一个卡钉，将其塞入卡钉治具内，然后用卡钉枪将卡钉的扎带与线束勒紧，剪断卡钉上的多余扎带，从而完成卡钉与线束的装配。利用这种操作方式，操作工人每次只能取一个卡钉来执行卡钉在线束上的装配。通常每根线束上少则需要装配7～8个卡钉，多则需要装配50～60个卡钉，因而这种单次操作一个卡钉的操作方式势必会增加操作工人的劳动强度。

另外，目前业内已经出现了通过机械臂取用和装配卡钉的方案，该方案本质上是参照人工作业模式，每次取一个卡钉并装配一个，这要求机械臂多次往返于取料位置和装配位置之间，以便取用和装配卡钉，与人工操作相比，机械臂的操作效率没有得到显著提高。因此，需要对现有的卡钉装配方案进行改进，以便提高卡钉的装配效率。

发明内容

本发明所提出的技术方案旨在解决现有技术中卡钉装配效率较低的问题。

在本发明的一个方面，提供了一种卡钉装载装置，包括：转盘，所述转盘具有连接件，所述连接件用于将所述转盘安装到机械臂；多个卡钉座，所述多个卡钉座被分布设置在所述转盘的外周位置上，每一个卡钉座具有用于取放卡钉的取放装置，其中所述转盘能进行以下各项中的至少一项：在所述机械臂的带动下移位、在所述机械臂的带动下旋转、以及被驱动而相对于所述机械臂旋转。

在本发明的一个方面的至少一实施例中，所述连接件位于所述转盘的中心位置。

在本发明的一个方面的至少一实施例中，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉。

在本发明的一个方面的至少一实施例中，所述多个卡钉座中的每一个被可拆卸地安装在所述转盘的外周位置上。

在本发明的一个方面的至少一实施例中，所述卡钉装载装置还包括：多个指示灯，所述多个指示灯中的每一个与所述多个卡钉座中的一个卡钉座相对应并且用于指示对应卡钉座的装载状态。

在本发明的另一方面，提供了一种卡钉装配系统，包括：机械臂；如前述段落中任一段落所述的卡钉装载装置，所述卡钉装载装置的转盘通过其连接件被安装到所述机械臂；控制装置，所述控制装置与所述机械臂和所述卡钉装载装置通信并被配置成用于：控制所述机械臂移位；进行旋转控制，所述旋转控制包括以下各项控制中的一项：控制所述机械臂旋转，从而带动所述卡钉装载装置的转盘旋转；以及控制所述卡钉装载装置的转盘相对于所述机械臂旋转，以及控制所述卡钉装载装置的取放装置取放卡钉。

在本发明的另一方面的至少一实施例中，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉，所述控制装置被进一步配置成用于：(1)控制所述机械臂移位，从而带动所述转盘移位到取料区中用于提供卡钉的取料位置，其中所述取料区具有至少一个取料位置；(2)响应于所述转盘的未承载卡钉的卡钉座对准所述取料位置，控制所述未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置执行吸取操作，以吸取所述取料位置处的所述卡钉。