[发明专利]一种外壳交替旋转型电驱动陀螺

权利要求书

1.一种外壳交替旋转型电驱动陀螺，包括旋转外壳(1)，内部旋转体(2)，由电气端口部分(3)以及旋转部分(4)组成的驱动电机，驱动电路(5)以及电池(6)，其特征在于：所述旋转外壳(1)受控进行平均值为零的正负交替旋转；内部旋转体(2)与驱动电机的旋转部分(4)机械连接，且相对旋转外壳(1)的旋转始终为单一方向；电机的电气端口部分(3)、驱动电路(5)以及电池(6)之间进行电气连接，且电机的电气端口部分(3)、驱动电路(5)以及电池(6)均连接于旋转外壳(1)内侧；

所述驱动电路(5)中，包含用于测得所述旋转外壳(1)相对于惯性参考系的转速传感器，用于电机进行双向的电压、电流、能量交互的电机驱动电路，以及用于实现外壳交替旋转特性以及内部旋转体旋转特性的控制模块；

所述内部旋转体(2)相对于旋转外壳(1)的旋转速度的目标值，在陀螺保持直立姿态的一次运行当中，取值恒为正或者恒为负，且它的绝对值始终大于一个边界值，该边界值是能够保持陀螺整体稳定直立的最小转速。

2.根据权利要求1所述的一种外壳交替旋转型电驱动陀螺，其特征在于：所述驱动电机的电气端口部分(3)与旋转部分(4)由电机驱动，采用的驱动电机为内转子电机、外转子电机、轴向电机中的一种。

3.根据权利要求1所述的一种外壳交替旋转型电驱动陀螺，其特征在于，所述外壳交替旋转的旋转速度的目标轨迹是平均值为零的轨迹。该轨迹可以恒为零，或对称三角波，或对称方波，或对称、不对称的其他平均值为零的轨迹形状。