[发明专利]车辆控制方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供一种车辆控制方法、装置和电子设备，该方法先获取环境感知数据和自动驾驶车辆的当前行驶数据，然后根据环境感知数据和当前行驶数据，确定端到端控制机制的感知定位阶段、跟踪预测阶段、决策阶段、以及控制阶段中各阶段的目标时延，最后根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作。本发明使得各阶段的时延均可得到严格控制，不会挤占控制阶段的时间容量，因此既可以实现对全阶段的时延控制，又避免了控制阶段时间容量较小导致车辆过快减速的情况，实现了效率和安全的兼顾。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和电子设备。

背景技术

自动驾驶系统由感知定位模块、跟踪预测模块、决策模块、以及控制模块构成，且各模块一般采用pipeline模式工作。为保证自动驾驶车辆的行车安全，当前对时延的控制方案为：在车辆行驶过程中，控制模块不停地判断车控指令得以实施完成的时间，并按照最终时间严格限制车速，以保证行车安全。然而，此种方式仅在最后阶段采用限速的办法控制车辆，虽然在第一程度上保证了安全，但整体控制效率较低，且在复杂路况下感知、定位、跟踪、预测、决策等各环节所需的流程也均较为复杂，会占用较长的时间，并最终挤压车控的时间容量，导致车辆过快减速甚至停车，使得舒适性和安全性均难以保证。

因此，现有的自动驾驶车辆控制方法存在无法兼顾效率和安全性的技术问题，需要改进。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置和电子设备，用以缓解现有的自动驾驶车辆控制方法中无法兼顾效率和安全性的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

本发明提供一种车辆控制方法，包括：

获取环境感知数据和自动驾驶车辆的当前行驶数据；

根据所述环境感知数据和所述当前行驶数据，确定端到端控制机制的感知定位阶段、跟踪预测阶段、决策阶段、以及控制阶段中各阶段的目标时延；

根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作。

本发明还提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取环境感知数据和自动驾驶车辆的当前行驶数据；

第一确定模块，用于根据所述环境感知数据和所述当前行驶数据，确定端到端控制机制的感知定位阶段、跟踪预测阶段、决策阶段、以及控制阶段中各阶段的目标时延；

第二确定模块，用于根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行上述任一项所述的车辆控制方法中的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一项所述的车辆控制方法中的步骤。