[发明专利]按摩系统及按摩装置

说明书

本发明提供一种与施疗者的按摩技术的偏差无关地能够进行适于受疗者的按摩的按摩系统。按摩系统(100)为具有机械臂(10)且对用户实施利用机械臂进行的按摩的按摩设施用的按摩系统，其具备：控制部(即，运算装置)(3)，使机械臂按照程序进行按摩动作；及设定部，从操作者接受用于按摩动作的设定位置的设定操作，控制部使机械臂针对基于设定位置的治疗位置进行按摩动作。

技术领域

本发明涉及一种按摩系统及按摩装置。

背景技术

以往，对受疗者施加物理刺激的行为(即，按摩)由被称为按摩师等的施疗者进行。因此，根据施疗者，按摩技术上有时存在偏差或有时存在负担。

关于这一点，日本专利第6733973号公报(以下，称为专利文献1)等中提出了利用具有机械手的机器人身体护理系统的技术。

专利文献1：日本专利第6733973号公报

作为第1课题，专利文献1中提出的按摩装置(身体护理设备)为与治疗台分开的装置，将其设置于治疗台上方可使用。即，按摩装置相对于治疗台上的受疗者的位置并未固定。因此，在按摩装置相对于受疗者的位置与预先设定的治疗位置不同的情况下，即使按摩装置按照程序进行按摩动作，有时也无法对受疗者带来预期的按摩效果。因此，期待一种能够准确地设置于受疗者的治疗位置的按摩系统。

作为第2课题，除了利用机械手按照程序进行的按摩动作以外，还可以存在追加进行由按摩师等施疗者进行的按摩的情况。此时，期待由施疗者进行的按摩也能够参考利用机械手按照程序进行的按摩动作来有效地进行按摩。

发明内容

根据一种实施方式，按摩系统为具有机械臂且对用户实施利用机械臂进行的按摩的按摩设施用的按摩系统，所述按摩系统具备：控制部，使机械臂按照程序进行按摩动作；及设定部，从操作者接受用于按摩动作的设定位置的设定操作，控制部使机械臂针对基于设定位置的治疗位置进行按摩动作。进一步的细节在后述的实施方式中进行说明。

根据一种实施方式，按摩装置为对受疗者实施由按摩装置进行的收尾前按摩且在进行了收尾前按摩之后实施由施疗者进行的收尾按摩的按摩设施用的按摩装置，所述按摩装置具备运算装置，运算装置构成为，从收尾前按摩的期间获得的信息生成为了收尾按摩而提供给施疗者的提供信息，在进行了收尾前按摩之后输出提供信息。进一步的细节在后述的实施方式中进行说明。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的按摩系统及其使用方法的概要的概略图。

图2是用于说明按摩系统所包括的按摩装置的结构及利用按摩装置的机械臂的设定位置的设定操作的图。

图3是表示按摩系统所包括的运算装置的结构的概略框图。

图4是用于说明使用按摩系统对用户进行的按摩的治疗流程的图。

图5是用于说明利用按摩装置的机械臂的设定位置的设定操作的另一例的图。

图6是用于说明运算装置中使用的学习模型的机器学习的方法的图。

图中：1-按摩装置，3-运算装置，5-服务器，7-网络，9-终端装置，10-机械臂，10L-机械臂，10R-机械臂，10a-按摩手，11-轨道，12-移动装置，12a-锁定部，13-触摸面板，13A-设定按钮，13B-设定按钮，13C-摄像机，14-麦克风，15-扬声器，17-关节，17a-锁定部，21-床，22-床，31-处理器，32-存储器，33-通信装置，51-学习模型，100-系统，311-识别处理，312-模式切换处理，313-动作控制处理，314-协同处理，315-信息生成处理，316-信息输出处理，317-声音输出处理，321-按摩动作程序，M1-标记，M2-标记，M3-标记，M4-标记，P1-基准位置，P2-基准位置，P3-基准位置，P4-特殊位置，PT1-用户(受疗者)，PT2-施疗者，R1-第1按摩室，R2-第2按摩室，S-箭头。