[发明专利]一种基于多传感器的大型零部件孔轴自动装配对中方法

权利要求书

1.一种基于多传感器的大型零部件孔轴自动装配对中方法，其特征在于，该方法包括下述步骤：

使用长焦镜头(2)安装至工业相机(1)上，传感器支架(4)位于孔零件(3)后端且与孔零件(3)同轴设置，所述传感器支架(4)上均匀分布四个激光测距传感器(5)，其中四个均匀分布的激光测距传感器(5)位于同一平面且与孔零件(3)中心孔轴线距离相同，靶标(6)贴附于轴零件(7)端面且与轴零件(7)同轴设置，所述靶标(6)端面部分带有方形孔；

步骤a.提取靶标(6)中心；

步骤b.提取轴面中心；

步骤c.轴线偏差测量与轴零件(7)位姿调节。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的大型零部件孔轴自动装配对中方法，其特征在于，所述步骤a中，图像处理技术提取靶标中心的具体过程包括：

1)开启靶标(6)内置电源，靶标(6)通过方形发光孔发光，将轴零件(7)移动至工业相机(1)能够通过孔零件(7)中心孔采集靶标(6)图像的位置。

2)通过图像处理技术提取靶标(6)方形孔的顶点从而确定8个方形孔的具体位置，再计算出8个方形孔的中心位置，通过算法拟合出椭圆，从而提取出靶标(6)的中心。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的大型零部件孔轴自动装配对中方法，其特征在于，所述步骤b中，提取轴面中心的具体过程包括：

1)激光测距传感器(5)在轴面上发射激光并实时获取距离数据，所述轴面为靶标(6)轴面或轴零件(7)轴面；

2)通过激光测距传感器(5)获取的数据融合轴面直径大小判断轴面中心所在位置从而提出轴面中心点；

3)通过将图像处理结果得出的靶标(6)中心点与轴面中心点相连接，获取到当前空间位置上轴零件(7)的中心孔轴线。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的大型零部件孔轴自动装配对中方法，其特征在于，所述步骤c中，轴线偏差测量与轴零件(7)位姿调节的具体过程包括：

1)通过对轴零件(7)中心孔轴线进行标定结合与孔零件(3)的中心孔轴线数据可测量出轴零件与孔零件(3)的中心孔轴线的偏差；

2)根据上述步骤所测量的偏差，将位姿偏差数据传递给装配工装，对轴零件(7)的空间位姿进行调节；

3)判断孔零件(3)与轴零件(7)各自相对应的中心孔轴线位置的同轴情况是否满足装配的偏差要求，若不满足，则重复偏差测量与调节过程，若满足，则完成自动装配对中过程。