[发明专利]一种中小型UUV智能应急自救系统

权利要求书

1.一种中小型UUV智能应急自救系统，其特征在于，所述系统流程包括：

S1：故障识别与触发系统检测UUV中的故障信息以及异常信号；

S2：若检测到故障信息以及异常信号，故障识别与触发系统自行判断是否触发应急安全控制自救流程；

S3：若故障识别与触发系统触发应急安全控制自救流程，故障识别与触发系统发出抛载指令；

S4：应急安全装置接收抛载指令，削弱应急安全装置中电磁铁的电吸力，UUV的抛载翼与固定基座完全脱离，并利用应急自救通信设备向陆上基站发出自救通信信息，使得UUV上浮至水面等待回收。

2.如权利要求1所述的一种中小型UUV智能应急自救系统，其特征在于，所述S1步骤中故障识别与触发系统中的深度智能识别部分接收深度传感器的输入信号，并判断接收到的深度信号是否超限，包括：

深度传感器接入故障识别与触发系统中的深度智能识别部分，并向深度智能识别部分输入深度信号，深度智能识别部分包括运算放大器IC2，比较器IC3-1，深度识别部分通过故障优先识别电路接入故障识别与触发系统；

深度信号经运算放大器IC2阻抗变换和幅值调理后，送入比较器IC3-1进行幅度比较，当深度信号正常时，比较器IC3-1的3脚电平低于2脚电平，则输出端1脚为低电平，后级电路维持常态；当深度信号超过设定值，IC3-1的3脚电平高于2脚电平，输出端1脚将输出高电平，该深度信号被送入优先识别电路IC5和延时比较电路IC4组成的故障优先识别电路。

3.如权利要求1所述的一种中小型UUV智能应急自救系统，其特征在于，所述S1步骤中故障识别与触发系统中的故障优先级智能识别部分检测UUV的故障信息，包括：

所述UUV中的故障信息包括控制器故障、深度传感器故障、核心设备故障、主电源失电故障、浮力调节系统故障以及UUV下潜深度超深故障；

航行控制器检测故障信息，故障信息包括严重故障信息、主电源失电故障、浮力调节系统故障以及UUV下潜深度超深故障。

4.如权利要求3所述的一种中小型UUV智能应急自救系统，其特征在于，所述S2步骤中需要触发应急安全控制自救流程的故障信息包括：

严重故障信息包含控制器故障、深度传感器故障、核心设备故障，严重故障信息影响UUV系统运行，若航行控制器检测到严重故障信息，则触发应急安全控制自救流程；

航行控制器与所述中小型UUV智能应急自救系统的紧急抛载信号在初始化状态为低电平，触发应急安全控制自救流程的状态为高电平，主电源失电后航行控制器失电时，该输出端口出现高阻，故障优先级智能识别部分表现为高电平，触发应急安全控制自救流程；

当浮力调节系统故障时，浮力调节系统向航行控制器申请抛载自救，如果航行控制器同意抛载自救或无响应，则在延时5s后触发应急安全控制自救流程；

当UUV下潜深度超过设置的抛载深度20％时，UUV系统将向航行控制器申请抛载，如果航行控制器同意抛载或无响应，则在延时5s后触发应急安全控制自救流程。