[发明专利]一种应用于激光雷达测距的数据处理方法与装置

说明书

本发明公开了一种应用于激光雷达测距的数据处理方法，包括：使用IIR滤波器对来自TDC的位宽为W位的数据进行滤波处理；统计经过滤波之后W位数据的前M位，得到峰值对应的数据T1，共统计BATCH个数据，所述BATCH为预设值；在TDC输出的数据中，挑选前M位与T1相等的数据，统计这些数据的中间M位，得到峰值对应的数据T2，共统计BATCH个数据；在TDC输出的数据中，挑选前2M位与[T1,T2]或者与[T1,T2]‑1相等的数据，统计这些数据的最后N位，得到峰值对应的数据T3，共统计3*BATCH个数据；得到统计结果为[T1,T2,T3]；其中W为TDC的位宽，M，N为预设值，M和N需满足W＝M+M+N，BATCH根据片上统计的输出帧率以及TDC输入数据的频率共同决定。

技术领域

本发明属于激光雷达测距技术领域，更具体地，涉及一种应用于激光雷达测距的数据处理方法与装置。

背景技术

在基于直接飞行时间(Direct Time-Of-Flight，DTOF)技术的Flash激光雷达系统中，通常有大量的由时间数字转换器(Time-to-Digital Converter，TDC)产生的距离信息等待处理。通常的将数据送至片外处理，此时输出带宽成为瓶颈，限制激光雷达的测量速度并且带来了较大的传输功耗。对大量的光飞时间数据进行片上处理可以在一定程度解决上述问题。因此，如何研发出一种应用于激光雷达测距的适用于片上的高效的数据处理方案成为急需解决的问题。

发明内容

针对现有技术的缺陷和改进需求，本发明提供了一种应用于激光雷达测距的数据处理方案，能够适用于片上的高效的数据处理。

为了实现上述目的，本发明提供了一种应用于激光雷达测距的数据处理方法，包括：

(1)使用IIR滤波器对来自TDC的位宽为W位的数据进行滤波处理；

(2)统计经过滤波之后W位数据的前M位，得到峰值对应的数据T1，共统计BATCH个数据，所述BATCH为预设值；

(3)在TDC输出的数据中，挑选前M位与T1相等的数据，统计这些数据的中间M位，得到峰值对应的数据T2，共统计BATCH个数据；

(4)在TDC输出的数据中，挑选前2M位与[T1,T2]或者与[T1,T2]-1相等的数据，统计这些数据的最后N位，得到峰值对应的数据T3，共统计3*BATCH个数据；

(5)得到统计结果为[T1,T2,T3]；

其中W为TDC的位宽，M，N为预设值，M和N需满足W＝M+M+N，BATCH根据片上统计的输出帧率以及TDC输入数据的频率共同决定。

按照本发明的另一方面，还提供了一种应用于激光雷达测距的数据处理装置，滤波处理模块、第一统计模块、第二统计模块、第三统计模块和结果输出模块，其中：

所述滤波处理模块，用于使用IIR滤波器对来自TDC的位宽为W位的数据进行滤波处理；

所述第一统计模块，用于统计经过滤波之后W位数据的前M位，得到峰值对应的数据T1，共统计BATCH个数据，所述BATCH为预设值；

所述第二统计模块，用于在TDC输出的数据中，挑选前M位与T1相等的数据，统计这些数据的中间M位，得到峰值对应的数据T2，共统计BATCH个数据；

所述第三统计模块，用于在TDC输出的数据中，挑选前2M位与[T1,T2]或者与[T1,T2]-1相等的数据，统计这些数据的最后N位，得到峰值对应的数据T3，共统计3*BATCH个数据；

所述结果输出模块，用于得到统计结果为[T1,T2,T3]；

其中W为TDC的位宽，M，N为预设值，M和N需满足W＝M+M+N，BATCH根据片上统计的输出帧率以及TDC输入数据的频率共同决定。