[发明专利]障碍物感知方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物感知方法，其特征在于，包括：

使用光学采集设备采集行驶环境的光图像，并将所述光图像进行光电变换，输出电信号分布数据；

按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据；

将所述调整的电信号分布数据转换成像素分布图；

对所述像素分布图进行障碍物感知。

2.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，在按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据之前，还包括：

利用光敏传感器感知在所述光学采集设备的拍摄方向上的光亮度分布信息，并根据所述光亮度分布信息获得对应的所述电信号分布方向。

3.根据权利要求2所述的障碍物感知方法，其特征在于，按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据，包括：

在根据所述光亮度分布信息确定所述光图像为逆光拍摄的情况下，按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据。

4.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，在在根据所述光亮度分布信息确定所述光图像为逆光拍摄的情况下，按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据之前，还包括：

获取行驶环境的太阳位置信息；

在所述太阳位置信息位于所述拍摄方向上的情况下，确定所述光图像为逆光拍摄。

5.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据，包括：

根据预先设置的目标电信号区间，按照所述电信号分布数据从小到大的分布方向对电信号的值逐渐减小，使得调整得到的电信号的值位于所述目标电信号区间内。

6.一种障碍物感知装置，其特征在于，包括：

光图像采集模块，使用光学采集设备采集行驶环境的光图像，并将所述光图像进行光电变换，输出电信号分布数据；

电信号调整模块，按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据；

像素转换模块，将所述调整的电信号分布数据转换成像素分布图；

障碍物感知模块，对所述像素分布图进行障碍物感知。

7.根据权利要求6所述的障碍物感知装置，其特征在于，还包括：

光亮度感知模块，在按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据之前，利用光敏传感器感知在所述光学采集设备的拍摄方向上的光亮度分布信息，并根据所述光亮度分布信息获得对应的所述电信号分布方向。

8.根据权利要求7所述的障碍物感知装置，其特征在于，所述电信号调整模块具体用于：

在根据所述光亮度分布信息确定所述光图像为逆光拍摄的情况下，按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据。

9.根据权利要求6所述的障碍物感知装置，其特征在于，还包括：

太阳位置获取模块，在在根据所述光亮度分布信息确定所述光图像为逆光拍摄的情况下，按照所述电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据之前，获取行驶环境的太阳位置信息；

逆光拍摄确定模块，在所述太阳位置信息位于所述拍摄方向上的情况下，确定所述光图像为逆光拍摄。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述障碍物感知方法的步骤。