[发明专利]障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品

说明书

本发明提供一种障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品，通过采集自车周围的环境湿度，在利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据的情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系是预先设置的，根据所述去噪阈值对所述点云数据去除噪点，对去除噪点的所述点云数据进行目标障碍物感知。利用本发明提供的技术方案，预先建立环境湿度与去噪阈值之间的对应关系，进而能够做到根据天气状况适时地调整去噪阈值，实现去噪阈值自适应调整的目的。尤其是在雨雾天气，利用调整过的适配的去噪阈值能够显著提升噪点识别及去除精确度，进而提升障碍物感知精确度。

技术领域

本发明涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

汽车的发展日益智能化，搭载有无人驾驶技术的汽车逐渐增多，在无人驾驶技术中，准确感知车身周围障碍物是汽车安全驾驶的重要前提。

在无人驾驶感知系统中，主要依靠摄像机输出的图像数据和/或激光雷达输出的点云数据、以及无线电雷达输出的数据进行障碍物的感知识别。

但是，如何提升雨雾天气下的障碍物感知精确度，是业界普遍考虑的一个课题。

发明内容

本发明提供一种障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品，用以解决现有技术中雨雾天气下的障碍物感知精确度低的缺陷，实现精确感知障碍物。

本发明提供一种障碍物感知方法，该方法包括：

采集自车周围的环境湿度；

在利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据的情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系是预先设置的；

根据所述去噪阈值对所述点云数据去除噪点；

对去除噪点的所述点云数据进行目标障碍物感知。

根据本发明提供的一种障碍物感知方法，所述采集自车周围的环境湿度，具体包括：

利用车载湿度传感器采集自车周围的环境湿度。

根据本发明提供的一种障碍物感知方法，所述采集自车周围的环境湿度，具体包括：

采集自车周围环境的视觉图像；

将所述视觉图像输入视觉学习模型，输出能见度；

根据所述能见度确定所述环境湿度。

根据本发明提供的一种障碍物感知方法，所述获取所述环境湿度对应的去噪阈值，包括：

在去噪阈值数据库中查询所述环境湿度对应的去噪阈值，其中在所述去噪阈值数据库中存储所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系。

根据本发明提供的一种障碍物感知方法，该方法还包括：

在所述采集自车周围的环境湿度之前，获取自车行驶位置信息，并获取所述自车行驶位置信息对应的天气信息；

所述采集自车周围的环境湿度，包括：

在所述天气信息显示为雨天或雾天的情况下，采集自车周围的环境湿度。

根据本发明提供的一种障碍物感知方法，该方法还包括：

在所述利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据情况下，获取环境湿度对应的去噪阈值之前，将环境湿度与目标湿度进行比较；

所述在所述利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，包括：

在所述利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据、且所述环境湿度超过所述目标湿度情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值。