[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备控制方法，其特征在于，包括：

根据无人设备当前路径、障碍物的预测轨迹、所述障碍物的状态信息，确定所述障碍物在位移时间坐标系中对应的障碍区域；

根据所述障碍物的状态信息、所述无人设备的状态信息，确定所述无人设备对所述障碍物执行的决策；

根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策的类型，确定所述障碍区域的边界对应的调整方向，其中所述无人设备对所述障碍物执行的决策包括跟随决策、让行决策、先行决策以及停驶决策中的至少一种，根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策，确定所述障碍区域的边界对应的调整方向，具体包括：若所述无人设备对所述障碍物执行的决策为跟随决策或让行决策，确定所述障碍区域的边界对应的调整方向为位移减少的方向和时间增加的方向，若所述无人设备对所述障碍物执行的决策为先行决策，确定所述障碍区域的边界对应的调整方向为位移增加的方向和时间减少的方向，若所述无人设备对所述障碍物执行的决策为停驶决策，确定所述障碍区域的边界对应的调整方向为位移减少的方向；所述调整方向包括位移时间坐标系中的位移方向和时间方向；针对所述障碍区域的每个边界，根据所述无人设备所处环境信息，确定该边界对应的调整距离，将该边界沿该边界对应的调整方向调整该边界对应的调整距离，对所述障碍区域进行扩大，得到扩大后的障碍区域；

根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策以及所述扩大后的障碍区域，规划所述无人设备的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹控制所述无人设备。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物在位移时间坐标系中对应的障碍区域，具体包括：

根据所述无人设备当前路径和所述障碍物的预测轨迹，确定所述障碍物对所述无人设备产生影响的时间段；

根据所述障碍物的状态信息，获得所述障碍物在所述时间段内各时刻相对于所述无人设备当前位置的位移；

根据所述障碍物在所述时间段内各时刻相对于所述无人设备当前位置的位移，在位移时间坐标系中，确定所述障碍物对应的障碍区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策以及所述扩大后的障碍区域，规划所述无人设备的行驶轨迹，具体包括：

根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策以及所述扩大后的障碍区域，确定规划所述无人设备行驶轨迹时的可规划范围；

根据所述无人设备所处环境信息、所述无人设备自身状态信息，在所述可规划范围内为所述无人设备进行速度规划。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策以及所述扩大后的障碍区域，确定规划所述无人设备行驶轨迹时的可规划范围，具体包括：

根据所述无人设备对所述障碍物执行的决策以及所述扩大后的障碍区域，将除所述障碍物对应的扩大后的障碍区域以外的范围，确定规划所述无人设备行驶轨迹时的可规划范围。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～4任一项所述的方法。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～4任一项所述的方法。